Beispiel #1
0
        /// <summary>
        /// アクティビティの動作スレッド用のメソッドです。
        /// 直接呼び出さないでください。
        /// </summary>
        private void task()
        {
            GridMark       nearestMark = getNearestGirdMark();
            MotorControler mc          = MotorControler.GetInstance(parameterManager);

            mc.MovePointXY(nearestMark.x, nearestMark.y);
            mc.Join();

            // 新たにグリッドーマークの座標を取得したら、
            // Ipt.setHyperFineXYにその座標と既知の座標(予測点)のズレ(エンコーダ座標系)を渡す
        }
Beispiel #2
0
        private void task()
        {
            // レンズが50倍に設定されていない場合は例外を返すようにしたいがやり方が分からん(20140724)
            try
            {
                MotorControler mc          = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
                GridMark       nearestMark = coordManager.GetTheNearestGridMark(mc.GetPoint());
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0},  {1}", nearestMark.x, nearestMark.y));
                mc.MovePointXY(nearestMark.x, nearestMark.y);
                mc.Join();
            }
            catch (GridMarkNotFoundException ex)
            {
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}", ex.ToString()));
            }
            try
            {
                MotorControler      mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
                IGridMarkRecognizer GridMarkRecognizer = coordManager;
                mc.SetSpiralCenterPoint();
                Led     led          = Led.GetInstance();
                Vector2 encoderPoint = new Vector2(-1, -1);
                encoderPoint.X = mc.GetPoint().X;
                encoderPoint.Y = mc.GetPoint().Y;//おこられたのでしかたなくこうする 吉田20150427
                Vector2 viewerPoint = new Vector2(-1, -1);

                bool continueFlag = true;
                while (continueFlag)
                {
                    led.AdjustLight(parameterManager);
                    viewerPoint = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
                    if (viewerPoint.X < 0 || viewerPoint.Y < 0)
                    {
                        System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("grid mark not found"));
                        mc.MoveInSpiral(true);
                        mc.Join();
                        continueFlag = (mc.SpiralIndex < 30);
                    }
                    else
                    {
                        System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("******** {0}  {1}", viewerPoint.X, viewerPoint.Y));
                        encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
                        mc.MovePointXY(encoderPoint);
                        mc.Join();
                        continueFlag = false;
                    }
                } // while

                //重心検出と移動を2回繰り返して、グリッドマークを視野中心にもっていく
                mc.MovePointXY(encoderPoint);
                mc.Join();
                viewerPoint  = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
                encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
                mc.MovePointXY(encoderPoint);
                mc.Join();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine("exception");
            }
            try
            {
                MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
                Vector3        CurrentCenterPoint = mc.GetPoint();
                GridMark       nearestMark        = coordManager.GetTheNearestGridMark(CurrentCenterPoint);
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0},  {1}", CurrentCenterPoint.X, CurrentCenterPoint.Y));
                coordManager.HFDX = CurrentCenterPoint.X - nearestMark.x;
                coordManager.HFDY = CurrentCenterPoint.Y - nearestMark.y;
            }
            catch (EntryPointNotFoundException ex)
            {
                MessageBox.Show("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
            }
        }
Beispiel #3
0
        }//BeamDetection

        private void task()
        {
            MotorControler mc           = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
            Camera         camera       = Camera.GetInstance();
            TracksManager  tm           = parameterManager.TracksManager;
            Track          myTrack      = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
            Surface        surface      = Surface.GetInstance(parameterManager);
            Stopwatch      sw           = new Stopwatch();
            CoordManager   coordManager = new CoordManager(parameterManager);


            //CoordManager coordManager;
            int mod = parameterManager.ModuleNo;
            int pl  = parameterManager.PlateNo;

            sw.Start();

            try
            {
                //MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
                GridMark nearestMark = coordManager.GetTheNearestGridMark(mc.GetPoint());
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0},  {1}", nearestMark.x, nearestMark.y));
                mc.MovePointXY(nearestMark.x, nearestMark.y);
                mc.Join();
            }
            catch (GridMarkNotFoundException ex)
            {
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}", ex.ToString()));
            }
            try
            {
                // MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
                IGridMarkRecognizer GridMarkRecognizer = coordManager;
                mc.SetSpiralCenterPoint();
                Led     led          = Led.GetInstance();
                Vector2 encoderPoint = new Vector2(-1, -1);
                encoderPoint.X = mc.GetPoint().X;
                encoderPoint.Y = mc.GetPoint().Y;//おこられたのでしかたなくこうする 吉田20150427
                Vector2 viewerPoint = new Vector2(-1, -1);

                bool continueFlag = true;
                while (continueFlag)
                {
                    led.AdjustLight(parameterManager);
                    viewerPoint = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
                    if (viewerPoint.X < 0 || viewerPoint.Y < 0)
                    {
                        System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("grid mark not found"));
                        mc.MoveInSpiral(true);
                        mc.Join();
                        continueFlag = (mc.SpiralIndex < 30);
                    }
                    else
                    {
                        System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("******** {0}  {1}", viewerPoint.X, viewerPoint.Y));
                        encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
                        mc.MovePointXY(encoderPoint);
                        mc.Join();
                        continueFlag = false;
                    }
                } // while

                //重心検出と移動を2回繰り返して、グリッドマークを視野中心にもっていく
                mc.MovePointXY(encoderPoint);
                mc.Join();
                viewerPoint  = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
                encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
                mc.MovePointXY(encoderPoint);
                mc.Join();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine("exception");
            }

            //.........Get value of HFDX and HFDY................//

            try
            {
                Vector3  CurrentCenterPoint = mc.GetPoint();
                GridMark nearestMark        = coordManager.GetTheNearestGridMark(CurrentCenterPoint);
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0},  {1}", CurrentCenterPoint.X, CurrentCenterPoint.Y));
                coordManager.HFDX = CurrentCenterPoint.X - nearestMark.x;
                coordManager.HFDY = CurrentCenterPoint.Y - nearestMark.y;
            }
            catch (EntryPointNotFoundException ex)
            {
                MessageBox.Show("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
            }

            //....... Move to track place after revised with shift value.....//

            double dstx = myTrack.MsX + coordManager.HFDX;
            double dsty = myTrack.MsY + coordManager.HFDY;

            mc.MovePointXY(dstx, dsty, delegate {
                //stage.WriteLine(Properties.Strings.MovingComplete);
            });

            mc.Join();

            Led led_ = Led.GetInstance();

            led_.AdjustLight(parameterManager);
            Thread.Sleep(500); //Wait for 5s

            //////////////////////////////Surfacerecog/////////////////////////////////////.................................../////////

            try
            {
                if (mc.IsMoving)
                {
                    MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
                        Properties.Strings.SurfaceException01,
                        Properties.Strings.Abort + "?",
                        MessageBoxButton.YesNo);
                    if (r == MessageBoxResult.Yes)
                    {
                        mc.AbortMoving();
                    }
                    else
                    {
                        return;
                    }
                }

                //Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
                if (surface.IsActive)
                {
                    MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
                        Properties.Strings.SurfaceException02,
                        Properties.Strings.Abort + "?",
                        MessageBoxButton.YesNo);
                    if (r == MessageBoxResult.Yes)
                    {
                        surface.Abort();
                    }
                    else
                    {
                        return;
                    }
                }

                try
                {
                    surface.Start(true);
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
            }
            mc.Join();

            //...............Beam Pattern Matching..................////////////////

            try
            {
                string datarootdirpath        = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
                System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                string[] sp    = myTrack.IdString.Split('-');
                string   uptxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_up.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
                string   dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl - 1, sp[0], sp[1]);
                BeamDetection(uptxt, true);

                BeamPatternMatch bpm = new BeamPatternMatch(8, 200);
                bpm.ReadTrackDataTxtFile(dwtxt, false);

                bpm.ReadTrackDataTxtFile(uptxt, true);
                bpm.DoPatternMatch();

                //stage.WriteLine(String.Format("pattern match dx,dy = {0}, {1}", bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001));
                Vector3 BfPoint = mc.GetPoint();
                mc.MoveDistance(bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, VectorId.X);
                mc.Join();
                mc.MoveDistance(-bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001, VectorId.Y);
                mc.Join();
                Led led = Led.GetInstance();
                led.AdjustLight(parameterManager);
                Vector3 AfPoint = mc.GetPoint();
                //stage.WriteLine(String.Format("Move dx,dy = {0}, {1}", BfPoint.X - AfPoint.X, BfPoint.Y - AfPoint.Y));
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("ID numver is not existed。 ");
            }
            catch (System.Exception)
            {
                MessageBox.Show("No beam battern。 ");
            }
            // }
            /////////////////////////////SurfaceRecog////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

            Vector3 initial = mc.GetPoint();///////initialpoint

            double Sh = 0.5 / (surface.UpTop - surface.UpBottom);

            //ここから角度によって撮影間隔を変更するように書き換える。
            double tansi = Math.Sqrt(myTrack.MsDX * myTrack.MsDX + myTrack.MsDY * myTrack.MsDY);
            double theta = Math.Atan(tansi);
            //絶対値の大きさを入れる。dzはマイナスの値になるようにする。
            double dz;

            double dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
            double dz_img       = dz_price_img * (-1);
            //
            string datarootdirpathw = string.Format(@"C:\test\{0}", myTrack.IdString);

            System.IO.DirectoryInfo mydir_ = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpathw);
            //

            //必要なlistをまとめる
            //List<ImageTaking> LiITUpTrack = new List<ImageTaking>();

            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();

            Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));

            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>   LPeak  = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
            List <Point3d> LTrack = new List <Point3d>();                                           //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標

            List <List <ImageTaking> > UpTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();

            //エラー防止のために下ゲルの処理の際に必要なListをここに移動した。
            double Sh_low;

            Sh_low = 0.5 / (surface.LowTop - surface.LowBottom);

            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();

            //List<ImageTaking> LiITLowMid = new List<ImageTaking>();
            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>   LPeak_Low  = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
            List <Point3d>             LTrack_Low           = new List <Point3d>();                     //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標
            List <List <ImageTaking> > LowTrackInfo         = new List <List <ImageTaking> >();


            //今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
            dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
            dz_img       = dz_price_img * (-1);
            dz           = dz_img;

            int gotobase   = 0;
            int not_detect = 0;

            for (int i = 0; gotobase < 1; i++)
            {
                ///////移動して画像処理をしたときに、baseの中に入らないようにする。
                Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
                double  moverange  = 7 * dz_img;
                double  predpoint  = moverange + initialpos.Z;

                if (predpoint < surface.UpBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうどbaseを撮影するようにdzを調整する。
                {
                    gotobase = 1;

                    dz = surface.UpBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
                }
                ////////

                //gotobase = 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
                if (i != 0)
                {
                    Vector3 dstpoint = new Vector3(
                        LTrack[i - 1].X + Msdxdy[i].X * dz * Sh,
                        LTrack[i - 1].Y + Msdxdy[i].Y * dz * Sh,
                        LTrack[i - 1].Z + dz
                        );
                    mc.MovePoint(dstpoint);
                    mc.Join();
                }

                List <ImageTaking> LiITUpMid = TakeSequentialImage(
                    Msdxdy[i].X * Sh,
                    Msdxdy[i].Y * Sh,
                    dz_img,
                    8);

                ////画像の保存、座標の保存。
                LStage.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITUpMid[7].StageCoord.X, LiITUpMid[7].StageCoord.Y, LiITUpMid[7].StageCoord.Z));
                LiITUpMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_up_{0}.bmp", i));

                UpTrackInfo.Add(LiITUpMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。

                //撮影した画像をここで処理する。
                List <Mat> binimages = new List <Mat>();
                for (int t = 0; t <= 7; t++)
                {
                    Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITUpMid[t].img);

                    double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
                    double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
                    if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
                    {
                        Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    }
                    Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    binimages.Add(bin);
                }

                //trackを重ねる処理を入れる。
                Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。

                if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
                {
                    //追跡に失敗した時に最後に検出したtrack座標に移動してから、追跡に失敗した地点の画像を撮影するようにする。
                    //mc.MovePoint(LTrack[i - 1].X, LTrack[i - 1].Y, LTrack[i - 1].Z);
                    mc.Join();

                    not_detect = 1;
                    goto not_detect_track;
                }

                //検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。

                LPeak.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));

                double firstx = LStage[i].X - LPeak[i].X * 0.000267;
                double firsty = LStage[i].Y + LPeak[i].Y * 0.000267;
                double firstz = LStage[i].Z;
                LTrack.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
                //

                //上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
                //その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。

                if (i == 0)
                {
                    Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
                }
                else if (i == 1)
                {
                    List <Point3d> LTrack_ghost = new List <Point3d>();
                    double         dzPrev       = (LStage[0].Z - surface.UpTop) * Sh;
                    double         Lghost_x     = LTrack[0].X - Msdxdy[i].X * dzPrev;
                    double         Lghost_y     = LTrack[0].Y - Msdxdy[i].Y * dzPrev;
                    LTrack_ghost.Add(new Point3d(Lghost_x, Lghost_y, surface.UpTop));//上側乳剤層上面にtrackがあるならどの位置にあるかを算出する。

                    string       txtfileName_ltrackghost = datarootdirpathw + string.Format(@"\LTrack_ghost.txt");
                    StreamWriter twriter_ltrackghost     = File.CreateText(txtfileName_ltrackghost);
                    twriter_ltrackghost.WriteLine("{0} {1} {2}", LTrack_ghost[0].X, LTrack_ghost[0].Y, LTrack_ghost[0].Z);
                    twriter_ltrackghost.Close();

                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack_ghost[0], LTrack[0], LTrack[1]);
                    Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
                }
                else
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack[i - 2], LTrack[i - 1], LTrack[i]);
                    Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
                }
            }//for i-loop

            //baseまたぎ
            int ltrack_counter = LTrack.Count();
            int msdxdy_counter = Msdxdy.Count();

            mc.MovePoint(
                LTrack[ltrack_counter - 1].X + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
                LTrack[ltrack_counter - 1].Y + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
                surface.LowTop
                );
            mc.Join();

            //////ここから下gelの処理
            Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X, Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y));

            //今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
            dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh_low) / 1000;
            dz_img       = dz_price_img * (-1);
            dz           = dz_img;

            int goto_dgel = 0;

            for (int i = 0; goto_dgel < 1; i++)
            {
                ///////移動して画像処理をしたときに、下gelの下に入らないようにする。
                Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
                double  moverange  = 7 * dz_img;
                double  predpoint  = moverange + initialpos.Z;

                if (predpoint < surface.LowBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうど下gelを撮影するようにdzを調整する。
                {
                    goto_dgel = 1;

                    dz = surface.LowBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
                }
                ////////

                //goto_dgel == 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
                if (i != 0)
                {
                    Vector3 dstpoint = new Vector3(
                        LTrack_Low[i - 1].X + Msdxdy_Low[i].X * dz * Sh_low,
                        LTrack_Low[i - 1].Y + Msdxdy_Low[i].Y * dz * Sh_low,
                        LTrack_Low[i - 1].Z + dz
                        );
                    mc.MovePoint(dstpoint);
                    mc.Join();
                }

                //今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
                List <ImageTaking> LiITLowMid = TakeSequentialImage(
                    Msdxdy[i].X * Sh_low,
                    Msdxdy[i].Y * Sh_low,
                    dz_img,
                    8);

                //画像・座標の記録
                LStage_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITLowMid[7].StageCoord.X, LiITLowMid[7].StageCoord.Y, LiITLowMid[7].StageCoord.Z));
                LiITLowMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_low_{0}.bmp", i));

                LowTrackInfo.Add(LiITLowMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。

                //撮影した画像をここで処理する。
                List <Mat> binimages = new List <Mat>();
                for (int t = 0; t <= 7; t++)
                {
                    Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITLowMid[t].img);

                    double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
                    double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
                    if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
                    {
                        Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    }
                    Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    binimages.Add(bin);
                }
                //trackを重ねる処理を入れる。
                Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。

                //もし検出に失敗した場合はループを抜ける。
                if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
                {
                    //mc.MovePoint(LTrack_Low[i - 1].X, LTrack_Low[i - 1].Y, LTrack_Low[i - 1].Z);
                    mc.Join();

                    not_detect = 1;
                    goto not_detect_track;
                }
                //

                //検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
                LPeak_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));

                double firstx = LStage_Low[i].X - LPeak_Low[i].X * 0.000267;
                double firsty = LStage_Low[i].Y + LPeak_Low[i].Y * 0.000267;
                double firstz = LStage_Low[i].Z;
                LTrack_Low.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
                //

                //ここからは、最小二乗法で角度を算出するプログラムである。
                //上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
                //その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
                if (i == 0)
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 2], LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i], surface);
                    Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
                }
                else if (i == 1)
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i], surface);
                    Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
                }
                else
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraight(Sh_low, LTrack_Low[i - 2], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i]);
                    Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
                }
            }//i_loop

            //
            int ltrack_low_count = LTrack_Low.Count();

            mc.MovePointXY(LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].X, LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].Y);

            mc.Join();

            //検出に失敗した場合は、ループを抜けてここに来る。
            not_detect_track :;//検出に失敗したと考えられる地点で画像を取得し、下ゲル下面まで移動する。(現在は下ゲル下面とするが、今後変更する可能性有。)

            if (not_detect != 0)
            {
                //写真撮影
                List <ImageTaking> NotDetect = TakeSequentialImage(
                    Msdxdy[0].X * Sh,
                    Msdxdy[0].Y * Sh,
                    0,
                    1);

                string       txtfileName_t_not_detect = datarootdirpathw + string.Format(@"\not_detect.txt");
                StreamWriter twriter_t_not_detect     = File.CreateText(txtfileName_t_not_detect);
                for (int i = 0; i < NotDetect.Count; i++)
                {
                    NotDetect[i].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_not_detect.bmp"));
                    Vector3 p = NotDetect[i].StageCoord;
                    twriter_t_not_detect.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
                }
                twriter_t_not_detect.Close();

                mc.MovePointZ(surface.LowBottom);

                mc.Join();
            }


            //file write out up_gel
            string       txtfileName_sh_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_up.txt");
            StreamWriter twriter_sh_up     = File.CreateText(txtfileName_sh_up);

            twriter_sh_up.WriteLine("{0}", Sh);
            twriter_sh_up.Close();

            //file write out
            string       txtfileName_t_info_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_up.txt");
            StreamWriter twriter_t_info_up     = File.CreateText(txtfileName_t_info_up);

            for (int i = 0; i < UpTrackInfo.Count; i++)
            {
                for (int t = 0; t < UpTrackInfo[i].Count; t++)
                {
                    UpTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_up_{0}-{1}.bmp", i, t));
                    Vector3 p = UpTrackInfo[i][t].StageCoord;
                    twriter_t_info_up.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
                }
            }
            twriter_t_info_up.Close();

            string       txtfileName_lpeak = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_up.txt");
            StreamWriter twriter_lpeak     = File.CreateText(txtfileName_lpeak);

            for (int i = 0; i < LPeak.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak[i];
                twriter_lpeak.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_lpeak.Close();

            string       txtfileName_ltrack = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_up.txt");
            StreamWriter twriter_ltrack     = File.CreateText(txtfileName_ltrack);

            for (int i = 0; i < LTrack.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack[i];
                twriter_ltrack.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
            }
            twriter_ltrack.Close();

            string       txtfileName_msdxdy = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy.txt");
            StreamWriter twriter_msdxdy     = File.CreateText(txtfileName_msdxdy);

            for (int i = 0; i < Msdxdy.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy[i];
                twriter_msdxdy.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_msdxdy.Close();


            //file write out low_gel
            string       txtfileName_sh_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_low.txt");
            StreamWriter twriter_sh_low     = File.CreateText(txtfileName_sh_low);

            twriter_sh_low.WriteLine("{0}", Sh_low);
            twriter_sh_low.Close();

            string       txtfileName_t_info_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_low.txt");
            StreamWriter twriter_t_info_low     = File.CreateText(txtfileName_t_info_low);

            for (int i = 0; i < LowTrackInfo.Count; i++)
            {
                for (int t = 0; t < LowTrackInfo[i].Count; t++)
                {
                    LowTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_low_{0}-{1}.bmp", i, t));
                    Vector3 p = LowTrackInfo[i][t].StageCoord;
                    twriter_t_info_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
                }
            }
            twriter_t_info_low.Close();

            string       txtfileName_lpeak_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_low.txt");
            StreamWriter twriter_lpeak_low     = File.CreateText(txtfileName_lpeak_low);

            for (int i = 0; i < LPeak_Low.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak_Low[i];
                twriter_lpeak_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_lpeak_low.Close();

            string       txtfileName_ltrack_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_low.txt");
            StreamWriter twriter_ltrack_low     = File.CreateText(txtfileName_ltrack_low);

            for (int i = 0; i < LTrack_Low.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack_Low[i];
                twriter_ltrack_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
            }
            twriter_ltrack_low.Close();

            string       txtfileName_msdxdy_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy_low.txt");
            StreamWriter twriter_msdxdy_low     = File.CreateText(txtfileName_msdxdy_low);

            for (int i = 0; i < Msdxdy_Low.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy_Low[i];
                twriter_msdxdy_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_msdxdy_low.Close();//*/

            //.................Taking Photo in buttom of down layer.......................//

            try
            {
                string[] sp                    = myTrack.IdString.Split('-');
                string   dwtxt                 = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
                string   datarootdirpath       = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
                System.IO.DirectoryInfo mydir  = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                System.IO.DirectoryInfo mydir2 = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                BeamDetection(dwtxt, false);
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("ID is not exist ");
            }

            //...............Move to top surfacr of upper layer........................//
            try
            {
                Vector3 cc = mc.GetPoint();
                double  Zp = surface.UpTop;
                mc.MoveTo(new Vector3(cc.X, cc.Y, Zp));
                mc.Join();
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("Cannot move to top surface of upperlayer ");
            }

            // .......................................................................//

            sw.Stop();
            string[] sp1     = myTrack.IdString.Split('-');
            string   logtxt_ = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}_log_.txt", mod, mod, pl);
            //string log_ = string.Format("{0} \n", sw.Elapsed);
            string       log_ = string.Format("{0} {1} {2} \n", sp1[0], sp1[1], sw.Elapsed);
            StreamWriter swr  = new StreamWriter(logtxt_, true, Encoding.ASCII);

            swr.Write(log_);
            swr.Close();
        }