void kinectChris_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
using (ColorImageFrame framesImagen = e.OpenColorImageFrame())
{
if (framesImagen == null)
{
return;
}
if (datosColor == null)
{
datosColor = new byte[framesImagen.PixelDataLength];
}
framesImagen.CopyPixelDataTo(datosColor);
for (int i = 0; i < datosColor.Length; i = i + 4)
{
nuevoValor = datosColor[i] + controlAzul;
if (nuevoValor < 0)
{
nuevoValor = 0;
}
if (nuevoValor > 255)
{
nuevoValor = 255;
}
datosColor[i] = (byte)nuevoValor;
nuevoValor = datosColor[i + 1] + controlVerde;
if (nuevoValor < 0)
{
nuevoValor = 0;
}
if (nuevoValor > 255)
{
nuevoValor = 255;
}
datosColor[i + 1] = (byte)nuevoValor;
nuevoValor = datosColor[i + 2] + controlRojo;
if (nuevoValor < 0)
{
nuevoValor = 0;
}
if (nuevoValor > 255)
{
nuevoValor = 255;
}
datosColor[i + 2] = (byte)nuevoValor;
}
if (grabarFoto)
{
bitmapImagen = BitmapSource.Create(
framesImagen.Width, framesImagen.Height, 96, 96, PixelFormats.Bgr32, null,
datosColor, framesImagen.Width * framesImagen.BytesPerPixel);
grabarFoto = false;
}
if (bitmapEficiente == null)
{
bitmapEficiente = new WriteableBitmap(
framesImagen.Width,
framesImagen.Height,
96,
96,
PixelFormats.Bgr32,
null);
mostrarVideo.Source = bitmapEficiente;
}
bitmapEficiente.WritePixels(
new Int32Rect(0, 0, framesImagen.Width, framesImagen.Height),
datosColor,
framesImagen.Width * framesImagen.BytesPerPixel,
0
);
}
}
void ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
this.rgbImage.Source = e.OpenColorImageFrame().ToBitmapSource();
}
private void ColorImageReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
using (ColorImageFrame imageFrame = e.OpenColorImageFrame())
{
if (imageFrame != null)
{
// We need to detect if the format has changed.
bool haveNewFormat = lastImageFormat != imageFrame.Format;
bool convertToRgb = false;
int bytesPerPixel = imageFrame.BytesPerPixel;
if (imageFrame.Format == ColorImageFormat.RawBayerResolution640x480Fps30 ||
imageFrame.Format == ColorImageFormat.RawBayerResolution1280x960Fps12)
{
convertToRgb = true;
bytesPerPixel = 4;
}
if (haveNewFormat)
{
if (convertToRgb)
{
rawPixelData = new byte[imageFrame.PixelDataLength];
pixelData = new byte[bytesPerPixel * imageFrame.Width * imageFrame.Height];
}
else
{
pixelData = new byte[imageFrame.PixelDataLength];
}
}
if (convertToRgb)
{
imageFrame.CopyPixelDataTo(rawPixelData);
ConvertBayerToRgb32(imageFrame.Width, imageFrame.Height);
}
else
{
imageFrame.CopyPixelDataTo(pixelData);
}
// A WriteableBitmap is a WPF construct that enables resetting the Bits of the image.
// This is more efficient than creating a new Bitmap every frame.
if (haveNewFormat)
{
PixelFormat format = PixelFormats.Bgr32;
if (imageFrame.Format == ColorImageFormat.InfraredResolution640x480Fps30)
{
format = PixelFormats.Gray16;
}
kinectColorImage.Visibility = Visibility.Visible;
outputImage = new WriteableBitmap(
imageFrame.Width,
imageFrame.Height,
96, // DpiX
96, // DpiY
format,
null);
kinectColorImage.Source = outputImage;
}
outputImage.WritePixels(
new Int32Rect(0, 0, imageFrame.Width, imageFrame.Height),
pixelData,
imageFrame.Width * bytesPerPixel,
0);
lastImageFormat = imageFrame.Format;
UpdateFrameRate();
}
}
}
private void Kinect_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
// Gelen görüntü bilgisini açıp imageFrame'e aktar
using (ColorImageFrame imageFrame = e.OpenColorImageFrame())
{
// Görüntü varsa...
if (imageFrame != null)
{
// Önceki görüntü biçimi ile yeni gelen görüntü biçimi farklı mı?
bool haveNewFormat = lastImageFormat != imageFrame.Format;
// Görüntü biçimi değiştiyse...
if (haveNewFormat)
{
// Yeni görüntü boyutuna göre pixelData dizisini boyutlandır
pixelData = new byte[imageFrame.PixelDataLength];
}
// Görüntüyü pixelData dizisine aktar
imageFrame.CopyPixelDataTo(pixelData);
// Görüntü biçimi değiştiyse...
if (haveNewFormat)
{
// Image elementinin kaynağı olarak gösterilen outputImage'ın
// özelliklerini değiştir
outputImage = new WriteableBitmap(
imageFrame.Width,
imageFrame.Height,
96,
96,
PixelFormats.Bgr32,
null);
// Image elementinin kaynağını outputImage olarak belirle
imgColorFrame.Source = outputImage;
}
// outputImage'ın içeriğini güncelle
outputImage.WritePixels(
new Int32Rect(0, 0, imageFrame.Width, imageFrame.Height),
pixelData,
imageFrame.Width * 4,
0);
// (İstenmişse) görüntüyü kaydet...
if (savePictureFrame)
{
// Görüntüyü kaydet
SavePicture();
// Tetikleyici değişkeni pasifleştir
savePictureFrame = false;
}
// Bir sonraki görüntü biçimi karşılaştırması için, yeni görüntü
// biçimini kaydet
lastImageFormat = imageFrame.Format;
}
}
}
void kinectService_ImageFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
//Automagically create BitmapSource for Video
uxKinectImage.Source = e.OpenColorImageFrame().ToBitmapSource();
}
void miKinect_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
using (ColorImageFrame frameImagen = e.OpenColorImageFrame())
{
if (frameImagen == null)
{
return;
}
byte[] datosColor = new byte[frameImagen.PixelDataLength];
frameImagen.CopyPixelDataTo(datosColor);
int largoDatosColor = datosColor.Length;
int i = 0;
bool encontro = false;
int blanco = 254;
int k = 0, j = 0;
mapaProfundidad[j] = new int[640];
mapaBlanco[j] = new string[640];
i = 0;
while (i < largoDatosColor)
{
mapaBlanco[j][k] = ""; //j=480 x k=640
if (datosColor[i] >= blanco && datosColor[i + 1] >= blanco && datosColor[i + 2] >= blanco)
{
int x = (i / 4) / 640;
int y = (i / 4) % 640;
int z = 0;
try
{
z = datosDistancia[(i / 4) + 25] >> 3;
}
catch {
z = -9;
}
mapaBlanco[j][k] = "B"; //j=480 x k=640
if (encontro == false)
{
Console.WriteLine("BLANCO x: " + x + ", y: " + y + ", z: " + z);
}
encontro = true;
}
k++;
if (((i / 4) + 1) % 640 == 0)
{
j++;
if (j != 480)
{
mapaBlanco[j] = new string[640];
}
k = 0;
}
if (j % 480 == 0)
{
j = 0;
}
//Fin Calculo de j,k
i += 4;
}
j = 0;
k = 0;
i = 0;
while (i < (largoDatosColor / 4))
{
//Calculo de j,k
int valorDistancia = 0;
try
{
valorDistancia = datosDistancia[i] >> 3;
}
catch
{
valorDistancia = -9;
}
mapaProfundidad[j][k] = valorDistancia; //j=480 x k=640
k++;
if ((i + 1) % 640 == 0)
{
j++;
if (j != 480)
{
mapaProfundidad[j] = new int[640];
}
k = 0;
}
if (j % 480 == 0)
{
j = 0;
}
//Fin Calculo de j,k
i++;
}
mostrarVideo.Source = BitmapSource.Create(
frameImagen.Width, frameImagen.Height,
96,
96,
PixelFormats.Bgr32,
null,
datosColor,
frameImagen.Width * frameImagen.BytesPerPixel
);
}
}
private void sensor_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
handleColorImageFrame(e.OpenColorImageFrame());
}
private void kinect_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
imagemCamera.Source = ObterImagemSensorRGB(e.OpenColorImageFrame());
}
private void SensorColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
Hsv lowerLimit = new Hsv(40, 100, 100);
Hsv upperLimit = new Hsv(80, 255, 255);
using (ColorImageFrame colorFrame = e.OpenColorImageFrame())
{
if (colorFrame != null)
{
byte[] datosColor = new byte[colorFrame.PixelDataLength];
colorFrame.CopyPixelDataTo(datosColor);
System.Drawing.Bitmap bmp = Helper.ImageToBitmap(colorFrame);
Image <Hsv, Byte> currentFrameHSV = new Image <Hsv, byte>(bmp);
// Copy the pixel data from the image to a temporary array
Image <Gray, Byte> grayFrame = currentFrameHSV.Convert <Gray, Byte>();
Image <Gray, Byte> imageHSVDest = currentFrameHSV.InRange(lowerLimit, upperLimit);
//imageHSVDest.Erode(200);
VectorOfVectorOfPoint vectorOfPoint = Helper.FindContours(imageHSVDest);
//VectorOfPointF vf = new VectorOfPointF();
for (int i = 0; i < vectorOfPoint.Size; i++)
{
var contour = vectorOfPoint[i];
var area = CvInvoke.ContourArea(contour);
if (area > 100)
{
System.Drawing.Rectangle rec = CvInvoke.BoundingRectangle(contour);
Point p1 = new Point(rec.X, rec.Y);
Point p2 = new Point(rec.X + rec.Width, rec.Y + rec.Height);
ObjetoX = (p1.X + p2.X) / 2;
ObjetoY = (p1.Y + p2.Y) / 2;
//rect = new Rect(p1, p2);
Console.WriteLine($"x: {ObjetoX} y: {ObjetoY}");
//currentFrame.Draw(rec, new Bgr(0, double.MaxValue, 0), 3);
}
}
colorStream.Source = BitmapSource.Create(
colorFrame.Width, colorFrame.Height,
96,
96,
PixelFormats.Bgr32,
null,
datosColor,
colorFrame.Width * colorFrame.BytesPerPixel
);
//colorFrame.CopyPixelDataTo(this.colorPixels);
//// Write the pixel data into our bitmap
//this.colorBitmap.WritePixels(
// new Int32Rect(0, 0, this.colorBitmap.PixelWidth, this.colorBitmap.PixelHeight),
// this.colorPixels,
// this.colorBitmap.PixelWidth * sizeof(int),
// 0);
}
}
}
private void ColorStreamReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
this.helpMe.addColorStream(e.OpenColorImageFrame());
}
