public GrandRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
{
m_ihm = ihm;
m_etatRobot = new EtatRobot();
m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
m_etatRobot.disposition = disposition;
Strategie = new GestionnaireStrategie();
JackDemarrage = new Jack(ports.IO, ports.Jack);
Debug.Print("Ceration de la plateforme " + ports.Plateforme);
BaseRoulante = new CBaseRoulante(ports.Plateforme);
Debug.Print("plateforme créée");
BaseRoulante.setCouleur(m_etatRobot.couleurEquipe);
BaseRoulante.getPosition(ref Position);
controleurAX12 = new ControleurAX12(ports.contAX12);
Debug.Print("Controleur actif");
pince = new CPince(controleurAX12, ports.pince);
//funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, ports.funnyBras);
Debug.Print("funny bras actif");
bras = new CBras(controleurAX12, ports.bras);
reservoir = new CReservoir(m_etatRobot.couleurEquipe, controleurAX12, ports.reservoir);
Debug.Print("reservoir actif");
// à la date d'aujourd'hui, veille de la coupe, l'infrarouge avant gauche ne marche pas
IR = new GroupeInfrarouge(ports.IO, ports.InfrarougeAVD, ports.InfrarougeAVG, ports.InfrarougeARD, ports.InfrarougeARG);
Debug.Print("infrarouge actif");
// NB : il n'y a pas de capteur ultrason sur notre grand robot
}
void getPosition(ref positionBaseRoulante pos)
{
m_baseRoulante.getPosition(ref pos);
}