/// <summary>
/// 描画と親密な定期処理
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void tm_Update_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (null != BrainCtrl && null != BrainCtrl.LocSys)
{
LocationSystem LocSys = BrainCtrl.LocSys;
// tm_UpdateHw_Tick
{
// 実走行時、bServerと接続が切れたら再接続
if (updateHwCnt % 100 == 0)
{
// 切断状態なら、自動接続
if (!CersioCt.TCP_IsConnected())
{
//
//CersioCt.Connect_bServer_Async(bServerEmuAddr);
CersioCt.Connect_bServer_Async(bServerAddr);
}
}
// ロータリーエンコーダ（タイヤ回転数）情報
if (CersioCt.bhwRE)
{
//lbl_RErotR.Text = CersioCt.hwRErotR.ToString("f1");
//lbl_RErotL.Text = CersioCt.hwRErotL.ToString("f1");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.RE].Cells[1].Value = "L:" + CersioCt.hwRErotL.ToString("f1");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.RE].Cells[2].Value = "R:" + CersioCt.hwRErotR.ToString("f1");
}
// AMCL
LocSys.Input_ROSPosition(CersioCt.hwAMCL_X, CersioCt.hwAMCL_Y, CersioCt.hwAMCL_Ang);
if (CersioCt.bhwTrgAMCL)
{
// 受信再開時の初期化
LocSys.Reset_ROSPosition(CersioCt.hwAMCL_X, CersioCt.hwAMCL_Y, CersioCt.hwAMCL_Ang);
CersioCt.bhwTrgAMCL = false;
}
// VehicleRunner Plot
{
PointD wlPos = new PointD();
REncoderToMap.CalcWheelPlotXY(ref wlR, ref wlL, ref reAng,
CersioCt.hwRErotR,
CersioCt.hwRErotL,
reOldR,
reOldL);
wlPos.X = (wlR.X + wlL.X) * 0.5;
wlPos.Y = (wlR.Y + wlL.Y) * 0.5;
LocSys.Input_REPosition(wlPos.X, wlPos.Y, -reAng);
reOldR = CersioCt.hwRErotR;
reOldL = CersioCt.hwRErotL;
}
// LED状態 画面表示
if (CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED == -1)
{
//lbl_LED.Text = "ND";
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.LED].Cells[1].Value = "None";
}
else
{
string ledStr = CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED.ToString();
if (CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED >= 0 && CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED < LEDControl.LEDMessage.Count())
{
ledStr += "," + LEDControl.LEDMessage[CersioCt.LEDCtrl.ptnHeadLED];
}
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.LED].Cells[1].Value = ledStr;
/*
* if (!ledStr.Equals(lbl_LED.Text))
* {
* lbl_LED.Text = ledStr;
* }*/
}
// 現在座標 表示
//lbl_REPlotX.Text = LocSys.GetResultLocationX().ToString("F2");
//lbl_REPlotY.Text = LocSys.GetResultLocationY().ToString("F2");
//lbl_REPlotDir.Text = LocSys.GetResultAngle().ToString("F2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.Plot].Cells[1].Value = LocSys.GetResultLocationX().ToString("F2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.Plot].Cells[2].Value = LocSys.GetResultLocationY().ToString("F2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.Plot].Cells[3].Value = LocSys.GetResultAngle().ToString("F2");
// CheckPointIndex
if (BrainCtrl.LocSys.RTS.TrgCheckPoint())
{
// チェックポイント通過時に表示更新
numericUD_CheckPoint.Value = BrainCtrl.LocSys.RTS.GetCheckPointIdx();
}
// BoxPC接続状態確認
if (CersioCt.TCP_IsConnected())
{
// 接続ＯＫ
tb_SendData.BackColor = Color.Lime;
tb_ResiveData.BackColor = Color.Lime;
lb_BServerConnect.Text = "bServer [" + CersioCt.TCP_GetConnectedAddr() + "] 接続OK";
lb_BServerConnect.BackColor = Color.Lime;
}
else
{
// 接続ＮＧ
tb_SendData.BackColor = SystemColors.Window;
tb_ResiveData.BackColor = SystemColors.Window;
lb_BServerConnect.Text = "bServer 未接続";
lb_BServerConnect.BackColor = SystemColors.Window;
}
// 送受信文字 画面表示
if (!string.IsNullOrEmpty(CersioCt.hwResiveStr))
{
tb_ResiveData.Text = CersioCt.hwResiveStr.Replace('\n', ' ');
CersioCt.hwResiveStr = "";
}
if (!string.IsNullOrEmpty(CersioCt.hwSendStr))
{
tb_SendData.Text = CersioCt.hwSendStr.Replace('\n', ' ');
CersioCt.hwSendStr = "";
}
updateHwCnt++;
}
// マップ上の現在位置更新
// 現在位置を、AMCL,REPlotどちらを使うか
LocationSystem.LOCATION_SENSOR selSensor = (rb_SelAMCL.Checked ? LocationSystem.LOCATION_SENSOR.AMCL : LocationSystem.LOCATION_SENSOR.REPlot);
BrainCtrl.LocSys.update_NowLocation(selSensor);
// 自律走行(緊急ブレーキ、壁よけ含む)処理 更新
double speedKmh = (double)numericUpDownCtrlSpeed.Value;
BrainCtrl.AutonomousProc(bRunAutonomous, cb_MoveBaseControl.Checked, speedKmh);
// 距離計
//tb_Trip.Text = (LocSys.GetResultDistance_mm() * (1.0 / 1000.0)).ToString("f2");
tb_Trip.Text = (CersioCt.nowLengthMm * (1.0 / 1000.0)).ToString("f2");
}
// スピード表示
tb_RESpeed.Text = ((CersioCt.nowSpeedMmSec * 3600.0) / (1000.0 * 1000.0)).ToString("f2"); // Km/Hour
//tb_RESpeed.Text = (CersioCt.SpeedMmSec).ToString("f2"); // mm/Sec
// ACコマンド送信した ハンドル、アクセル値 表示
tb_AccelVal.Text = CersioCt.sendAccelValue.ToString("f2");
tb_HandleVal.Text = CersioCt.sendHandleValue.ToString("f2");
//labelMoveBaseX.Text = CersioCt.hwMVBS_X.ToString("f2");
//labelMoveBaseAng.Text = CersioCt.hwMVBS_Ang.ToString("f2");
// グリッド表示
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.MoveBase].Cells[1].Value = CersioCt.hwMVBS_X.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.MoveBase].Cells[2].Value = CersioCt.hwMVBS_Y.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.MoveBase].Cells[3].Value = CersioCt.hwMVBS_Ang.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.CmdVel].Cells[1].Value = CersioCt.nowAccValue.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.CmdVel].Cells[2].Value = "0.00";
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.CmdVel].Cells[3].Value = CersioCt.nowHandleValue.ToString("f2");
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.ActionMode].Cells[1].Value = BrainCtrl.ModeCtrl.GetActionModeString();
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.StackCnt].Cells[1].Value = BrainCtrl.noPowerTrainCnt.ToString();
dataGridViewReceiveData.Rows[(int)GeridRow.StackCnt].Cells[2].Value = BrainCtrl.noFowrdCnt.ToString();
// 自律走行情報
if (bRunAutonomous)
{
// 動作内容TextBox表示
lbl_ActionMode.Text = "自律走行[" + BrainCtrl.ModeCtrl.GetActionModeString() + "]";
}
else
{
lbl_ActionMode.Text = "モニタリング モード";
}
// 画面描画
PictureUpdate();
}
/// <summary>
/// 描画と親密な定期処理
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void tm_Update_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (null != BrainCtrl && null != BrainCtrl.LocSys)
{
LocPreSumpSystem LocSys = BrainCtrl.LocSys;
// tm_UpdateHw_Tick
{
#if !UnUseLRF
// LRF接続状況 表示
if (LocSys.LRF.IsConnect())
{
// LRFから取得
if (LocSys.LRF.isGetDatas)
{
lb_LRFResult.Text = "OK"; // 接続して、データも取得
}
else
{
lb_LRFResult.Text = "OK(noData)"; // 接続しているが、データ取得ならず
}
}
else
{
// 仮想マップから取得
lb_LRFResult.Text = "Disconnect";
}
#endif
// 実走行時、bServerと接続が切れたら再接続
if (updateHwCnt % 100 == 0)
{
// 状態を見て、自動接続
if (!CersioCt.TCP_IsConnected())
{
CersioCt.ConnectBoxPC_Async();
}
}
// ロータリーエンコーダ(Plot座標)情報
if (CersioCt.bhwREPlot)
{
// 自己位置に REPlot情報を渡す
LocSys.Input_RotaryEncoder(CersioCt.hwREX, CersioCt.hwREY, CersioCt.hwREDir);
// 受信情報を画面に表示
lbl_REPlotX.Text = CersioCt.hwREX.ToString("f1");
lbl_REPlotY.Text = CersioCt.hwREY.ToString("f1");
lbl_REPlotDir.Text = CersioCt.hwREDir.ToString("f1");
}
// ロータリーエンコーダ（タイヤ回転数）情報
if (CersioCt.bhwRE)
{
if (CersioCt.bhwCompass)
{
// 自己位置に情報を渡す
LocSys.Input_RotaryEncoder_Pulse(CersioCt.hwRErotL, CersioCt.hwRErotR, CersioCt.hwCompass);
}
lbl_RErotR.Text = CersioCt.hwRErotR.ToString("f1");
lbl_RErotL.Text = CersioCt.hwRErotL.ToString("f1");
}
// 地磁気情報
if (CersioCt.bhwCompass)
{
// 自己位置推定に渡す
LocSys.Input_Compass(CersioCt.hwCompass);
// 画面表示
lbl_Compass.Text = CersioCt.hwCompass.ToString();
}
// GPS情報
if (CersioCt.bhwGPS)
{
// 途中からでもGPSのデータを拾う
if (!LocPreSumpSystem.bEnableGPS)
{
// 応対座標算出のために、取得開始時点のマップ座標とGPS座標をリンク
LocPreSumpSystem.Set_GPSStart(CersioCt.hwGPS_LandX,
CersioCt.hwGPS_LandY,
(int)(LocSys.R1.X + 0.5),
(int)(LocSys.R1.Y + 0.5));
}
// 自己位置推定に渡す
if (CersioCt.bhwUsbGPS)
{
// 角度情報あり
LocSys.Input_GPSData(CersioCt.hwGPS_LandX, CersioCt.hwGPS_LandY, CersioCt.hwGPS_MoveDir);
}
else
{
// 角度情報なし
LocSys.Input_GPSData(CersioCt.hwGPS_LandX, CersioCt.hwGPS_LandY);
}
// 画面表示
lbl_GPS_Y.Text = CersioCt.hwGPS_LandY.ToString("f5");
lbl_GPS_X.Text = CersioCt.hwGPS_LandX.ToString("f5");
}
// ROS LRF取得
if (rb_LRF_ROSnode.Checked)
{
// LRFのデータを外部から入力
LocSys.LRF.SetExtData(CersioCt.GetROS_LRFdata());
}
// AMCL
LocSys.Input_AMCLData(CersioCt.hwAMCL_X, CersioCt.hwAMCL_Y, CersioCt.hwAMCL_Ang);
// LED状態 画面表示
if (CersioCt.ptnHeadLED == -1)
{
lbl_LED.Text = "ND";
}
else
{
string ledStr = CersioCt.ptnHeadLED.ToString();
if (CersioCt.ptnHeadLED >= 0 && CersioCt.ptnHeadLED < CersioCtrl.LEDMessage.Count())
{
ledStr += "," + CersioCtrl.LEDMessage[CersioCt.ptnHeadLED];
}
if (!ledStr.Equals(lbl_LED.Text))
{
lbl_LED.Text = ledStr;
}
}
// BoxPC接続状態確認
if (CersioCt.TCP_IsConnected())
{
// 接続ＯＫ
tb_SendData.BackColor = Color.Lime;
tb_ResiveData.BackColor = Color.Lime;
lb_BServerConnect.Text = "bServer [" + CersioCt.TCP_GetConnectedAddr() + "] 接続OK";
lb_BServerConnect.BackColor = Color.Lime;
}
else
{
// 接続ＮＧ
tb_SendData.BackColor = SystemColors.Window;
tb_ResiveData.BackColor = SystemColors.Window;
lb_BServerConnect.Text = "bServer 未接続";
lb_BServerConnect.BackColor = SystemColors.Window;
}
// 送受信文字 画面表示
if (null != CersioCt.hwResiveStr)
{
tb_ResiveData.Text = CersioCt.hwResiveStr.Replace('\n', ' ');
}
if (null != CersioCt.hwSendStr)
{
tb_SendData.Text = CersioCt.hwSendStr.Replace('\n', ' ');
}
// USB GPSからの取得情報画面表示
if (null != usbGPS)
{
tb_SirialResive.Text = usbGPS.resiveStr;
if (!string.IsNullOrEmpty(usbGPS.resiveStr))
{
CersioCt.usbGPSResive.Add(usbGPS.resiveStr);
}
usbGPS.resiveStr = "";
if (CersioCt.usbGPSResive.Count > 30)
{
CersioCt.usbGPSResive.RemoveRange(0, CersioCt.usbGPSResive.Count - 30);
}
}
// bServerエミュレーション表記
lbl_bServerEmu.Visible = CersioCt.bServerEmu;
updateHwCnt++;
}
// マップ上の現在位置更新
BrainCtrl.LocSys.update_NowLocation();
// パーティクルフィルター自己位置推定 演算
if (cb_VRRevision.Checked)
{
// 常時PF演算
if (cb_AlwaysPFCalc.Checked)
{
BrainCtrl.LocSys.ParticleFilter_Update();
}
// 自己位置補正執行判断
{
// 補正執行フラグ
bool bRevisionIssue = false;
// ボタン操作、またはマップ情報から 補正要請があるか？
if ((bLocRivisionTRG || BrainCtrl.bRevisionRequest))
{
bRevisionIssue = true;
bLocRivisionTRG = false;
}
// 一定時間で更新
if ((updateMainCnt % 30) == 0 && !cb_DontAlwaysRivision.Checked)
{
Brain.addLogMsg += "LocRivision:Timer(時間ごとの位置補正)\n";
bRevisionIssue = true;
}
if (bRevisionIssue)
{
string logMsg;
// 自己位置補正
logMsg = LocSys.LocalizeRevision(rb_UseGPS_Revision.Checked);
// REPlotを補正後の位置座標でリセット
{
CersioCt.SendCommand_RE_Reset();
CersioCt.setREPlot_Start(LocSys.E1.X * LocSys.MapToRealScale,
LocSys.E1.Y * LocSys.MapToRealScale,
LocSys.E1.Theta);
}
Brain.addLogMsg += logMsg;
}
}
}
// MAP座標更新処理
LocSys.MapArea_Update();
// 自律走行(緊急ブレーキ、壁よけ含む)処理 更新
BrainCtrl.AutonomousProc(cb_EmgBrake.Checked,
cb_EHS.Checked,
cb_InDoorMode.Checked,
bRunAutonomous);
}
// REからのスピード表示
tb_RESpeed.Text = CersioCtrl.SpeedMH.ToString("f1");
// ハンドル、アクセル値 表示
tb_AccelVal.Text = CersioCtrl.nowSendAccValue.ToString("f2");
tb_HandleVal.Text = CersioCtrl.nowSendHandleValue.ToString("f2");
// 自律走行情報
if (bRunAutonomous)
{
// 動作内容TextBox表示
// エマージェンシーブレーキ 動作カラー表示
if (null != BrainCtrl)
{
if (BrainCtrl.EBS.EmgBrk && cb_EmgBrake.Checked)
{
cb_EmgBrake.BackColor = Color.Red;
}
else
{
cb_EmgBrake.BackColor = SystemColors.Control;
}
if (BrainCtrl.EHS.Result != EmergencyHandring.EHS_MODE.None && cb_EHS.Checked)
{
cb_EHS.BackColor = Color.Orange;
}
else
{
cb_EHS.BackColor = SystemColors.Control;
}
// UntiEBS Cnt
lbl_BackCnt.Text = "EBS cnt:" + BrainCtrl.EmgBrakeContinueCnt.ToString();
//lbl_BackProcess.Visible = BrainCtrl.bNowBackProcess;
lbl_BackProcess.Text = BrainCtrl.ModeCtrl.GetActionModeString();
}
}
else
{
lbl_BackProcess.Text = "モニタリング";
}
#if LOGWRITE_MODE
// 自律走行、またはロギング中
if (bRunAutonomous || bRunMappingAndLogging)
{
// ログファイル出力
formLog.Output_VRLog(ref BrainCtrl, ref CersioCt);
#if LRFLOG_OUTPUT // ＬＲＦログ出力
// LRFログ出力
// データ量が多いので、周期の長い定期処理で実行
if (LocSys.LRF.IsConnect() && null != LocSys.LRF.getData())
{
formLog.Output_LRFLog(LocSys.LRF.getData());
}
#endif // LRFLOG_OUTPUT
#if GPSLOG_OUTPUT // GPSログ出力
if (null != usbGPS)
{
// ログ出力
formLog.Output_GPSLog(usbGPS.resiveStr);
}
#endif // GPSLOG_OUTPUT
}
#endif // LOGWRITE_MODE
// ログバッファクリア
formLog.LogBuffer_Clear(ref BrainCtrl, ref CersioCt);
// 画面描画
PictureUpdate();
}
