public bool Intersects(IEnumerable <Vector2> path, ref Vector2 badSegmentStart, ref Vector2 badSegmentEnd)
{
// Сначала проверим дешёвое пересечение AABB с этим путём
bool intersectsWithAABB = false;
bool first = true;
Vector2 prev = Vector2.zero;
foreach (Vector2 point in path)
{
if (first)
{
first = false;
prev = point;
}
if (Bounds.ContainOrIntersects(prev, point))
{
intersectsWithAABB = true;
break;
}
}
// Временно выключим
// if (!intersectsWithAABB)
// return false;
// Vector2 temp = Vector2.down;
// Раз мы здесь, значит нет пересечения с AABB и надо уже проверять умное пересечение с гранями
first = true;
prev = Vector2.zero;
foreach (Vector2 point in path)
{
if (first)
{
first = false;
prev = point;
continue;
}
// у нас есть сегмент пути [prev, point]
// получим его нормаль и посмотрим что все точки контура с одной из сторон от этого сегмента
if (AllContourPointsOnOneSide(prev, Vector2.Perpendicular(point - prev)))
{
prev = point;
continue;
}
// Далее остаётся немного вариантов - и совпадение с внутренним ребром один из них
for (int i = 0; i < triangles.Length; i++)
{
if (triangles[i].TriangleSegmentIntersection(prev, point))
{
badSegmentStart = prev;
badSegmentEnd = point;
return(true);
}
}
prev = point;
}
return(false);
}