/// <summary>
/// Возвращает значение координат X (<paramref name="x"/>) и Y(<paramref name="y"/>) при заданном положении плеч
/// <paramref name="lever1Ab"/> и <paramref name="lever2Ab"/> робота - манипулятора.
/// </summary>
public void GetXYByABValues(double lever1Ab, double lever2Ab, out double x, out double y)
{
double phi1 = DesignParameters.Lever1.GetAngleByABValue(lever1Ab);
double phi2 = DesignParameters.Lever2.GetAngleByABValue(lever2Ab);
if (!AnglesCalculation.IsAnglesAreValid(DesignParameters, new AnglesOfRotation(phi1, phi2)))
{
throw new DesignParametersException(string.Format("Невозможно достичь заданные координаты"));
}
x = AnglesCalculation.GetX(DesignParameters, phi1, phi2);
y = AnglesCalculation.GetY(DesignParameters, phi1, phi2);
}
/// <summary>
/// Возвращает коллекцию экземпляров класса <see cref="StepLever"/>, указывающий какое количество
/// импульсов необходимо подать на каждое из плеч робота-манипулятора для достижения координат
/// <paramref name="toX"/> и <paramref name="toY"/>, учитывая что текущее
/// положение <paramref name="fromX"/> и <paramref name="fromY"/>.
/// </summary>
public IEnumerable <StepLever> CalculateStepLeverToXY(double fromX, double toX, double fromY, double toY)
{
var anglesOld = AnglesCalculation.GetAngles(DesignParameters, fromX, fromY, 0).First();
var anglesNew = AnglesCalculation.GetAngles(DesignParameters, toX, toY, 0).First();
var lever1from = DesignParameters.Lever1.GetABValueByAngle(anglesOld.Phi1);
var lever1to = DesignParameters.Lever1.GetABValueByAngle(anglesNew.Phi1);
var lever2from = DesignParameters.Lever2.GetABValueByAngle(anglesOld.Phi2);
var lever2to = DesignParameters.Lever2.GetABValueByAngle(anglesNew.Phi2);
yield return(new StepLever(LeverType.Lever1, PulseCalculation.GetPulsesCount(DesignParameters.Lever1, lever1from, lever1to)));
yield return(new StepLever(LeverType.Lever2, PulseCalculation.GetPulsesCount(DesignParameters.Lever2, lever2from, lever2to)));
}
/// <summary>
/// Возвращает текущее положение центра схвата по координате Y.
/// </summary>
/// <returns>Текущее положение центра схвата по координате Y</returns>
public double GetCurrentY()
{
return(AnglesCalculation.GetCurrentY(DesignParameters));
}
/// <summary>
/// Проверяет возможно ли переместить схват робота в заданные координаты <paramref name="x"/>, <paramref name="y"/>, <paramref name="z"/>.
/// </summary>
public void CheckValues(double x, double y, double z)
{
// В случае некорректных данных выбросит исключение.
AnglesCalculation.GetAngles(DesignParameters, x, y, 0);
PulseCalculation.GetPulsesCount(DesignParameters.HorizontalLever, z);
}
/// <summary>
/// Задает текущие координаты <paramref name="x"/>, <paramref name="y"/> и <paramref name="z"/>
/// центра схвата робота-манипулятора.
/// </summary>
public void SetCurrentCoordinates(ref double x, ref double y, ref double z)
{
x = AnglesCalculation.GetCurrentX(DesignParameters);
y = AnglesCalculation.GetCurrentY(DesignParameters);
z = GetCurrentZ();
}