public void findNodoTest()
{
Abiertos abiertos = new Abiertos(9, 3, 3);
bool comprobar;
Nodo comprobar_nodo;
Nodo nodo = new Nodo();
nodo.vector = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo.coste = 1.0f;
abiertos.add(nodo);
comprobar = abiertos.find(nodo, out comprobar_nodo);
Assert.IsTrue(comprobar_nodo.coste == nodo.coste && comprobar_nodo.vector == nodo.vector, "6) No es el mismo nodo que introducimos");
Assert.IsTrue(comprobar, "7) No se ha encontrado el nodo que introducimos");
abiertos.delete(nodo);
comprobar = abiertos.find(nodo, out comprobar_nodo);
Assert.IsNull(comprobar_nodo, "8) No tenia que haber encontrado el nodo");
Assert.IsFalse(comprobar, "9) No tenia que haber encontrado el nodo");
}
public override bool pasoCalcularRuta(out bool error)
{
error = false;
if (abiertos.count() > 0 && !meta_encontrada)
{
nodo_actual = abiertos.getFirst();
if (esMeta(nodo_actual, vector_meta))
{
meta_encontrada = true;
nodo_final = nodo_actual;
v_trayectoria = vectoresCamino(nodo_final);
n_trayectoria = nodosCamino(nodo_final);
}
else
{
cerrados.add(nodo_actual);
if (dibujar_casillas)
{
parrilla.visualizarCasilla(nodo_actual.vector, Constantes._CERRADOS);
}
sucesores = CalcularSucesores(nodo_actual, vector_meta, mapa);
foreach (Nodo sucesor in sucesores)
{
Nodo anterior;
if (abiertos.find(sucesor, out anterior))
{
if (anterior.coste > sucesor.coste)
{
anterior.padre = nodo_actual;
anterior.coste = sucesor.coste;
anterior.costeG = sucesor.costeG;
anterior.costeH = sucesor.costeH;
//Para el hybrid
anterior.sentido = sucesor.sentido;
anterior.vector_hybrid = sucesor.vector_hybrid;
anterior.angulo_hybrid = sucesor.angulo_hybrid;
abiertos.updatePrioridad(anterior, anterior.coste);
}
}
else
{
if (cerrados.find(sucesor, out anterior))
{
if (anterior.coste > sucesor.coste)
{
cerrados.delete(anterior);
abiertos.add(sucesor);
if (dibujar_casillas)
{
parrilla.visualizarCasilla(sucesor.vector, Constantes._ABIERTOS);
}
}
}
else //No esta ni en abiertos ni en cerrados
{
abiertos.add(sucesor);
if (dibujar_casillas)
{
parrilla.visualizarCasilla(sucesor.vector, Constantes._ABIERTOS);
}
}
}
}
}
}
else //abiertos esta vacio
{
if (abiertos.count() == 0)
{
error = true;
}
}
return(meta_encontrada);
}
