private void But紧急停止_Click(object sender, EventArgs e)
{
Dmc2610.d2610_emg_stop();// '所有轴紧急停止
}
private void Timer1驱动器专用接口_Tick(object sender, EventArgs e)
{
// '*************读取X轴有关运动信号的状态，包含专用I/O状态*******************
UInt16 X轴运动信号 = Dmc2610.d2610_axis_io_status(X轴);
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 8)) == (UInt16)Math.Pow(2, 8))// 'X轴正在加速读取，以2进制方式检测即2的8次方
{
La8X轴FU.Text = "X轴正在加速ON";
La8X轴FU.ForeColor = Color.Red;
}
else
{
La8X轴FU.Text = "8X轴FU加速OFF";
La8X轴FU.ForeColor = Color.Brown;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 9)) == (UInt16)Math.Pow(2, 9))// 'X轴正在减速读取，以2进制方式检测即2的9次方
{
La9X轴FD.Text = "X轴正在减速ON";
La9X轴FD.ForeColor = Color.Red;
}
else
{
La9X轴FD.Text = "9X轴FD减速OFF";
La9X轴FD.ForeColor = Color.Blue;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 10)) == (UInt16)Math.Pow(2, 10))// 'X轴正在低速读取，以2进制方式检测即2的10次方
{
La10X轴FC.Text = "X轴正在恒速运行ON";
La10X轴FC.ForeColor = Color.CadetBlue;
}
else
{
La10X轴FC.Text = "10X轴FC低速OFF";
La10X轴FC.ForeColor = Color.Aqua;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 11)) == (UInt16)Math.Pow(2, 11))// 'X轴伺服报警信号读取，以2进制方式检测即2的11次方
{
La11X轴ALM.Text = "X轴伺服报警信号ON";
La11X轴ALM.ForeColor = Color.Brown;
}
else
{
La11X轴ALM.Text = "11X轴ALM信号OFF";
La11X轴ALM.ForeColor = Color.Blue;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 12)) == (UInt16)Math.Pow(2, 12))//'X轴+EL正限位读取，以2进制方式检测即2的12次方
{
La12X轴PEL.Text = "X轴+EL正限位信号ON";
La12X轴PEL.ForeColor = Color.Yellow;
}
else
{
La12X轴PEL.Text = "12X轴+EL信号OFF";
La12X轴PEL.ForeColor = Color.Black;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 13)) == (UInt16)Math.Pow(2, 13))// 'X轴-EL正限位读取，以2进制方式检测即2的13次方
{
La13X轴MEL.Text = "X轴-EL正限位信号ON";
La13X轴MEL.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La13X轴MEL.Text = "13X轴-EL信号OFF";
La13X轴MEL.ForeColor = Color.Black;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 14)) == (UInt16)Math.Pow(2, 14))//X轴ORG原点读取，以2进制方式检测即2的14次方
{
La14X轴ORG.Text = "X轴ORG原点信号输入ON";
La14X轴ORG.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La14X轴ORG.Text = "14X轴ORG原点OFF";
La14X轴ORG.ForeColor = Color.Brown;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 15)) == (UInt16)Math.Pow(2, 15))//'X轴SD减速信号读取，以2进制方式检测即2的15次方
{
La15X轴SD.Text = "X轴SD信号输入ON";
La15X轴SD.ForeColor = Color.Brown;
}
else
{
La15X轴SD.Text = "15X轴SD信号OFF";
La15X轴SD.ForeColor = Color.Green;
}
// '##############读取X轴的主状态#########
UInt16 X轴主状态 = Dmc2610.d2610_axis_status(X轴);
if ((X轴主状态 & (UInt16)Math.Pow(2, 0)) == (UInt16)Math.Pow(2, 0))//'X轴X轴启动命令读取，以2进制方式检测即2的0次方
{
La0启动命令.Text = "X轴启动命令运行ON";
La0启动命令.ForeColor = Color.Green;
}
else
{
La0启动命令.Text = "X轴启动命令OFF";
La0启动命令.ForeColor = Color.Blue;
}
if ((X轴主状态 & (UInt16)Math.Pow(2, 1)) == (UInt16)Math.Pow(2, 1))//'X轴X轴脉冲输出读取，以2进制方式检测即2的1次方
{
La1X轴脉冲输出.Text = "X轴脉冲ON输出中";
La1X轴脉冲输出.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La1X轴脉冲输出.Text = "X轴脉冲输出OFF";
La1X轴脉冲输出.ForeColor = Color.Blue;
}
//'########读取X轴的外部信号状态**********
uint X轴外部信号 = Dmc2610.d2610_get_rsts(X轴);
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 7)) == (UInt16)Math.Pow(2, 7)) //'X轴急停出读取，以2进制方式检测即2的7次方
{
La7X轴急停.Text = "X轴紧急停ON输入";
La7X轴急停.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La7X轴急停.Text = "X轴急停OFF";
La7X轴急停.ForeColor = Color.Orchid;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 8)) == (UInt16)Math.Pow(2, 8)) //8X轴PCS信号读取，以2进制方式检测即2的8次方
{
La8X轴PCS信号.Text = "X轴PCS信号ON输入";
La8X轴PCS信号.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La8X轴PCS信号.Text = "X轴PCS信号OFF";
La8X轴PCS信号.ForeColor = Color.Orange;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 9)) == (UInt16)Math.Pow(2, 9)) //9X轴ERC信号读取，以2进制方式检测即2的9次方
{
La9X轴ERC信号.Text = "X轴ERC信号ON";
La9X轴ERC信号.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La9X轴ERC信号.Text = "9X轴ERC信号OFF";
La9X轴ERC信号.ForeColor = Color.Coral;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 15)) == (UInt16)Math.Pow(2, 15)) //15X轴ERS信号读取，以2进制方式检测即2的15次方
{
La15X轴INP信号.Text = "X轴INP信号ON";
La15X轴INP信号.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La15X轴INP信号.Text = "15X轴INP信号OFF";
La15X轴INP信号.ForeColor = Color.Red;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 16)) == (UInt16)Math.Pow(2, 16)) //16X轴INP信号读取，以2进制方式检测即2的16次方
{
La16X轴DIR信号.Text = "X轴正方向DIR信号";
La16X轴DIR信号.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La16X轴DIR信号.Text = "X轴DIR负方向信号";
La16X轴DIR信号.ForeColor = Color.Crimson;
}
// '****************急停信号********
Dmc2610.d2610_config_EMG_PIN(0, 1, 0); // '设置急停信号有效后会立即停止所有轴，指定0卡号，1允许功能，1低电平有效
//'************SD减速信号*********
if (CheckSD减速.Checked)
{
CheckSD减速.Text = "SD减速开";
for (ushort SD轴号 = 0; SD轴号 < 6; SD轴号++) //'设置SD/PCS1端SD信号有效的逻辑电平及其工作方式（轴号，允许/禁止功能1有为有效，0低电平，3锁存SD信号，并减速到起始速度后停止。
{
Dmc2610.d2610_config_SD_PIN(SD轴号, 1, 0, 3); // '设置6轴SD信号1允许，0低电平有效，3锁存SD信号，并减速到起始速度后停止。
}
}
else
{
CheckSD减速.Text = "SD减速关";
}
//'**************变终点信号********
if (CheckPCS变终.Checked)
{
int 目标位置 = int.Parse(text改变目标位置.Text);
CheckPCS变终.Text = "PCS变终开";
for (ushort PCS轴号 = 0; PCS轴号 < 6; PCS轴号++) //'设置允许、禁止PCS外部信号在运动中改变目标位置
{
Dmc2610.d2610_config_PCS_PIN(PCS轴号, 1, 1); // '1有效，0低电平有效
Dmc2610.d2610_reset_target_position(X轴, 目标位置); // '单轴相对运动中改变目标位置。
}
}
else
{
CheckPCS变终.Text = "PCS变终关";
}
//'#############位置到位信号###########
for (ushort INP轴号 = 0; INP轴号 < 6; INP轴号++) //'设置允许、禁止INP信号的有效电平。
{
Dmc2610.d2610_config_INP_PIN(INP轴号, 1, 1); // '0为无效，1为有效，0为低电平，1为高电平
}
//'##############“误差清除”########
for (ushort ERC轴号 = 0; ERC轴号 < 6; ERC轴号++) // '设置允许、禁止ERC信号的有效电平和输出方式
{
Dmc2610.d2610_config_ERC_PIN(ERC轴号, 1, 1, 4, 3); //'1自动输出ERC信号，0低电平有效，7电平输出，3关断时间104MS
}
for (ushort ERC轴号1 = 0; ERC轴号1 < 6; ERC轴号1++) // '控制指定轴“误差清除”信号的输出
{
Dmc2610.d2610_write_ERC_PIN(ERC轴号1, 1); // '0为复位ERC信号，1为输出ERC信号
}
//'************ALM报警信号**********
for (ushort ALM轴号 = 0; ALM轴号 < 6; ALM轴号++) //'设置ALM报警信号的有效电平及其工作方式
{
Dmc2610.d2610_config_ALM_PIN(ALM轴号, 0, 0); // '0低电平有效，0立即停止电机.
}
// '*********编码器Z相信号使用***
for (ushort EZ轴号 = 0; EZ轴号 < 6; EZ轴号++) //'设置指定轴的EZ信号的有效电平及其工作方式
{
Dmc2610.d2610_config_EZ_PIN(EZ轴号, 0, 0); // '0为低电平，0为EZ信号无效。
}
//'***********编码器锁存信号*****
for (ushort LTC轴号 = 0; LTC轴号 < 6; LTC轴号++) //'设置指定轴的锁存信号有效电平。
{
Dmc2610.d2610_config_LTC_PIN(LTC轴号, 0, 7);
}
//'**********各轴电机EL限位信号*********
for (ushort EL轴号 = 0; EL轴号 < 6; EL轴号++) // '设置EL限位信号的有效电平及制动方式
{
Dmc2610.d2610_config_EL_MODE(EL轴号, 1); // '低电平有效，减速停止
}
// '******ORG原点信号***********
//'设置ORG原点的有效电平，以及允许、禁止滤波功能
Dmc2610.d2610_set_HOME_pin_logic(X轴, 0, 1); // '0为代电平，1允许滤波
Dmc2610.d2610_set_HOME_pin_logic(Y轴, 0, 1); // '0为代电平，1允许滤波
//'***********伺服电机使能信号*********
int X使能 = Dmc2610.d2610_read_SEVON_PIN(X轴); //'读取指定轴的伺服电机使能信号，高低电平信号 '0为低电平，1为高电平
Dmc2610.d2610_write_SEVON_PIN(X轴, 0); // '设置伺服电机使能信号'0为低电平有效，1为高电平有效。
switch (X使能)
{
case 0:
LaX使能.Text = "X使能SEVON1低电平";
LaX使能.ForeColor = Color.Black;
break;
case 1:
LaX使能.ForeColor = Color.Red;
LaX使能.Text = "X使能SEVON1高电平";
break;
default:
break;
}
int Y使能 = Dmc2610.d2610_read_SEVON_PIN(Y轴); //'读取指定轴的伺服电机使能信号，高低电平信号 '0为低电平，1为高电平
Dmc2610.d2610_write_SEVON_PIN(Y轴, 1); // '设置伺服电机使能信号''0为低电平有效，1为高电平有效。
switch (Y使能)
{
case 0:
LaY使能.Text = "Y使能SEVON2低电平";
LaY使能.ForeColor = Color.Blue;
break;
case 1:
LaY使能.Text = "Y使能SEVON2高电平";
LaY使能.ForeColor = Color.Red;
break;
default:
break;
}
// '***********“伺服准备好”********
int X准备RDY = Dmc2610.d2610_read_RDY_PIN(X轴); // '读取指定轴的“伺服准备好”的信号电平
switch (X准备RDY) // '0为低电平，1为高电平
{
case 0:
LaX准备RDY.Text = "X伺服准备好低电平";
LaX准备RDY.ForeColor = Color.Red;
break;
case 1:
LaX准备RDY.Text = "X伺服准备好高电平";
LaX准备RDY.ForeColor = Color.Black;
break;
default:
break;
}
int Y准备RDY = Dmc2610.d2610_read_RDY_PIN(Y轴); // '读取指定轴的“伺服准备好”的信号电平
switch (Y准备RDY) // '0为低电平，1为高电平
{
case 0:
LaY准备RDY.Text = "Y伺服准备好低电平";
LaY准备RDY.ForeColor = Color.Red;
break;
case 1:
LaY准备RDY.Text = "Y伺服准备好高电平";
LaY准备RDY.ForeColor = Color.Blue;
break;
default:
break;
}
// '********************位置比较**********************
if (Check比较.Checked)//位置比较打开
{
int CMP1比较数据 = Int32.Parse(Text比较数据.Text);
Dmc2610.d2610_set_comparator_data(X轴, CMP1比较数据, 0); // '预置比较器数值
Dmc2610.d2610_set_comparator_data(Y轴, CMP1比较数据, 0); // '预置比较器数值
Dmc2610.d2610_config_comparator(X轴, 3, 0, 0, 0); // '设置指定轴比较器触发条件X轴；（0关闭，1等于，2小于，3大于）；保留0；0：比较器与指令脉冲计数器比较1：比较器与指令脉冲比较；保留0；
Dmc2610.d2610_config_comparator(Y轴, 3, 0, 0, 0); // '设置指定轴比较器触发条件
//***********X轴配置位置***************
Dmc2610.d2610_config_CMP_PIN(X轴, 1, 0, 1); // '配置位置比较输出端口的功能，每轴只有一个比较端口CMP,轴号，1为比较端输出，0为低电平。
int X轴比较 = Dmc2610.d2610_read_CMP_PIN(X轴); // '读取指定轴的位置比较输出端口的电平
switch (X轴比较)
{
case 0:
LaX位置比较.Text = "X轴CMP低电平";
But紧急停止_Click(sender, e);
break;
case 1:
LaX位置比较.Text = "X轴CMP高电平";
break;
default:
break;
}
//***********Y轴配置位置***************
Dmc2610.d2610_config_CMP_PIN(Y轴, 1, 0, 0); // '配置位置比较输出端口的功能，每轴只有一个比较端口CMP,轴号，1为比较端输出，1为高电平。
int Y轴比较 = Dmc2610.d2610_read_CMP_PIN(Y轴); // '读取指定轴的位置比较输出端口的电平
switch (Y轴比较)
{
case 0:
LaY位置比较.Text = "Y轴CMP低电平";
break;
case 1:
LaY位置比较.Text = "Y轴CMP高电平";
Dmc2610.d2610_emg_stop();// '所有轴紧急停止
break;
default:
break;
}
}
}