ABB提供的PC SDK仅原生支持C＃和VB。 此仓库内工程的目标（以及结果）是生成一组非托管C ++ 的API，完成读写ABB机器人RAPID数据的任务。

The PC SDK provided by ABB only natively supports C# and VB. The goal (as well as the result) of the projects in this repo, is to generate a set of unmanaged C++ API that could perform the task of reading/writing RAPID data in an ABB robot.

由于目标是提供ABB机器人与工控机间的连接，故只实现了以下功能：

• 提供了对ABB机器人内bool、num、robtarget类型数据的读写
• 提供了对ABB机器人当前位置的读取

整体的思路如下：

非托管C++(调用方) ---> 托管C++(中间层) ---> C#(PC SDK调用)

解决方案的对应工程如下：

ABBConnectSDK: C#工程，在其中完成了对PC SDK的实际调用

ABBConnectSDKTests: C#单元测试工程，在其中对ABBConnectSDK中的接口进行测试

ABBConnectorDLLWrapper: 托管C++工程，在其中对ABBConnectSDK编译出的dll进行封装，对外提供标准C++的接口

WrapperConsoleTest: 非托管C++工程，在其中对ABBConnectorDLLWrapper的接口进行测试

ABBConnectSDK是所有其它项目的依赖项，编译ABBConnectSDK时要求电脑上已经安装了ABB的PC SDK，下载地址 http://developercenter.robotstudio.com/downloads_pc

对于一个非托管C++项目而言，若要使用这一组接口，需要使用的文件有

• dll
  • ABB PC SDK的dll
    • ABB.Robotics.Controllers.PC.dll
    • RobotStudio.Services.RobApi.Desktop.dll
    • RobotStudio.Services.RobApi.dll
  • ABBConnectSDK生成的dll
    • ABBConnectSDK.dll
  • ABBConnectorDLLWrapper生成的dll
    • ABBConnectorDLLWrapper.dll
• lib
  • ABBConnectorDLLWrapper生成的lib
    • ABBConnectorDLLWrapper.lib
• header
  • ABBConnectorDLLWrapper对外的头文件
    • ABBConnector.h
    • ABBConnectorFactory.h

可以直接下载项目内的ABBConnectorSDK.zip，其中包含了所有上述文件

注意，ABB提供的DLL还依赖于ABB Robot Communication Runtime运行环境，该运行环境的安装包包含在PC SDK的安装包内。所以，即便不进行开发，仅使用这一组API也需要安装ABB Robot Communication Runtime，否则程序执行时会崩溃