/**
* コンストラクタです。
* 入力画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
*/
public NyARSquareContourDetector_Rle(NyARIntSize i_size)
{
this.setupImageDriver(i_size);
//ラベリングのサイズを指定したいときはsetAreaRangeを使ってね。
this._coord = new NyARIntCoordinates((i_size.w + i_size.h) * 2);
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 入力画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
*/
public NyARSquareContourDetector_Rle(NyARIntSize i_size)
{
this.setupImageDriver(i_size);
//ラベリングのサイズを指定したいときはsetAreaRangeを使ってね。
this._coord = new NyARIntCoordinates((i_size.w + i_size.h) * 2);
return;
}
public override bool getContour(int i_l, int i_t, int i_r, int i_b, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_th, NyARIntCoordinates o_coord)
{
Debug.Assert(i_t <= i_entry_x);
int[] buf = (int[])this._ref_raster.getBuffer();
int[] xdir = _getContour_xdir; // static int xdir[8] = { 0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1};
int[] ydir = _getContour_ydir; // static int ydir[8] = {-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};
int width = this._ref_raster.getWidth();
//クリップ領域の上端に接しているポイントを得る。
NyARIntPoint2d[] coord = o_coord.items;
int max_coord = o_coord.items.Length;
coord[0].x = i_entry_x;
coord[0].y = i_entry_y;
int coord_num = 1;
int dir = 5;
int c = i_entry_x;
int r = i_entry_y;
for (;;)
{
dir = (dir + 5) % 8; //dirの正規化
//ここは頑張ればもっと最適化できると思うよ。
//4隅以外の境界接地の場合に、境界チェックを省略するとかね。
if (c > i_l && c < i_r && r > i_t && r < i_b)
{
for (;;) //gotoのエミュレート用のfor文
//境界に接していないとき(暗点判定)
{
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] <= i_th)
{
break;
}
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
}
else
{
//境界に接しているとき
int i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= i_l && x <= i_r && y >= i_t && y <= i_b)
{
if (buf[(y) * width + (x)] <= i_th)
{
break;
}
}
dir++; //倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException(); // return(-1);
}
}
// xcoordとycoordをc,rにも保存
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
//終了条件判定
if (c == i_entry_x && r == i_entry_y)
{
//開始点と同じピクセルに到達したら、終点の可能性がある。
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord)
{
//輪郭bufが末端に達した
return(false);
}
//末端候補の次のピクセルを調べる
dir = (dir + 5) % 8; //dirの正規化
int i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= i_l && x <= i_r && y >= i_t && y <= i_b)
{
if (buf[(y) * width + (x)] <= i_th)
{
break;
}
}
dir++; //倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
//得たピクセルが、[1]と同じならば、末端である。
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
if (coord[1].x == c && coord[1].y == r)
{
//終点に達している。
o_coord.length = coord_num;
break;
}
else
{
//終点ではない。
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
}
}
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord)
{
//輪郭が末端に達した
return(false);
}
}
return(true);
}
public abstract bool getContour(int i_l, int i_t, int i_r, int i_b, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_th, NyARIntCoordinates o_coord);
/**
* この関数は、ラスタの指定点を基点に、画像の特定の範囲内から輪郭線を抽出します。
* 開始点は、輪郭の一部である必要があります。
* 通常は、ラべリングの結果の上辺クリップとX軸エントリポイントを開始点として入力します。
* @param i_raster
* 輪郭線を抽出するラスタを指定します。
* @param i_area
* 輪郭線の抽出範囲を指定する矩形。i_rasterのサイズ内である必要があります。
* @param i_th
* 輪郭とみなす暗点の敷居値を指定します。
* @param i_entry_x
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param i_entry_y
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param o_coord
* 輪郭点を格納するオブジェクトを指定します。
* @return
* 輪郭線がo_coordの長さを超えた場合、falseを返します。
* @
*/
public bool getContour(INyARGrayscaleRaster i_raster, NyARIntRect i_area, int i_th, int i_entry_x, int i_entry_y, NyARIntCoordinates o_coord)
{
//ラスタドライバの切り替え
if (i_raster != this._ref_last_input_raster)
{
this._imdriver = (IRasterDriver)i_raster.createInterface(typeof(IRasterDriver));
this._ref_last_input_raster = i_raster;
}
return(this._imdriver.getContour(i_area.x, i_area.y, i_area.x + i_area.w - 1, i_area.h + i_area.y - 1, i_entry_x, i_entry_y, i_th, o_coord));
}
/**
* この関数は、ラスタから矩形を検出して、自己コールバック関数{@link #onSquareDetect}で通知します。
* ARToolKitのarDetectMarker2を基にしています。
* @param i_raster
* 検出元のラスタ画像
* 入力できるラスタの画素形式は、{@link NyARLabeling_Rle#labeling(NyARGrayscaleRaster, int)}と同じです。
* @param i_th
* 画素の二値判定敷居値です。この値は、ラベリングと、輪郭線追跡時に使われます。
*/
public void detectMarker(INyARGrayscaleRaster i_raster, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_cb)
{
NyARRleLabelFragmentInfoPtrStack flagment = this._labeling.label_stack;
NyARLabelOverlapChecker <NyARRleLabelFragmentInfo> overlap = this._overlap_checker;
flagment.clear();
//ラベルの生成エラーならここまで
if (!this._labeling.labeling(i_raster, i_th))
{
return;
}
int label_num = flagment.getLength();
// ラベル数が0ならここまで
if (label_num < 1)
{
return;
}
//ラベルをソートしておく
flagment.sortByArea();
//ラベルリストを取得
NyARRleLabelFragmentInfo[] labels = flagment.getArray();
NyARIntCoordinates coord = this._coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.setMaxLabels(label_num);
for (int i = 0; i < label_num; i++)
{
NyARRleLabelFragmentInfo label_pt = labels[i];
int label_area = label_pt.area;
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
//輪郭を取得
if (!this._cpickup.getContour(i_raster, i_th, label_pt.entry_x, label_pt.clip_t, coord))
{
continue;
}
//輪郭線をチェックして、矩形かどうかを判定。矩形ならばmkvertexに取得
if (!this._coord2vertex.getVertexIndexes(coord, label_area, mkvertex))
{
// 頂点の取得が出来なかった
continue;
}
//矩形を発見したことをコールバック関数で通知
i_cb.detectMarkerCallback(coord, mkvertex);
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
/**
* 継承クラスのコンストラクタから呼び出す。
* @param i_ref_raster
* 基本画像
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み解除オブジェクト(nullの場合歪み解除を省略)
* @param i_ref_rob_raster
* エッジ探索用のROB画像
* @param i_contour_pickup
* 輪郭線取得クラス
* @param
*/
public void initInstance(NyARGrayscaleRaster i_ref_raster,INyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion,NyARGrayscaleRaster i_ref_rob_raster,NyARContourPickup i_contour_pickup)
{
this._rob_resolution=i_ref_raster.getWidth()/i_ref_rob_raster.getWidth();
this._ref_rob_raster=i_ref_rob_raster;
this._ref_base_raster=i_ref_raster;
this._coord_buf = new NyARIntCoordinates((i_ref_raster.getWidth() + i_ref_raster.getHeight()) * 4);
this._factor=i_ref_raster_distortion;
this._tmp_coord_pos = VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint.createArray(this._coord_buf.items.Length);
this._cpickup = i_contour_pickup;
return;
}
/**
* 内部関数です。
* この関数は、thisの二次元矩形情報プロパティを更新します。
* @param i_coord
* @param i_vertex_index
* @
*/
protected internal void updateSquareInfo(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex; //C言語ならポインタ扱いで実装
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._last_input_raster, vertex)) { return; }
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
if (!this._match_patt.evaluate(this._deviation_data, mr)) { return; }
//現在の一致率より低ければ終了
if (this._confidence > mr.confidence) { return; }
//一致率の高い矩形があれば、方位を考慮して頂点情報を作成
NyARSquare sq = this._square;
this._confidence = mr.confidence;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++) {
int idx = (i + 4 - mr.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
//ちょっと、ひっくり返してみようか。
for (int i = 0; i < 4; i++) {
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i])) {
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}
public override bool getContour(int i_l, int i_t, int i_r, int i_b, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_th, NyARIntCoordinates o_coord)
{
Debug.Assert(i_t<=i_entry_x);
int[] buf=(int[])this._ref_raster.getBuffer();
int[] xdir = _getContour_xdir;// static int xdir[8] = { 0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1};
int[] ydir = _getContour_ydir;// static int ydir[8] = {-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};
int width=this._ref_raster.getWidth();
//クリップ領域の上端に接しているポイントを得る。
NyARIntPoint2d[] coord=o_coord.items;
int max_coord=o_coord.items.Length;
coord[0].x = i_entry_x;
coord[0].y = i_entry_y;
int coord_num = 1;
int dir = 5;
int c = i_entry_x;
int r = i_entry_y;
for (;;) {
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
//ここは頑張ればもっと最適化できると思うよ。
//4隅以外の境界接地の場合に、境界チェックを省略するとかね。
if(c>i_l && c<i_r && r>i_t && r<i_b){
for(;;){//gotoのエミュレート用のfor文
//境界に接していないとき(暗点判定)
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
dir++;
if (buf[(r + ydir[dir])*width+(c + xdir[dir])] <= i_th) {
break;
}
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
}else{
//境界に接しているとき
int i;
for (i = 0; i < 8; i++){
int x=c + xdir[dir];
int y=r + ydir[dir];
//境界チェック
if(x>=i_l && x<=i_r && y>=i_t && y<=i_b){
if (buf[(y)*width+(x)] <= i_th) {
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8) {
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();// return(-1);
}
}
// xcoordとycoordをc,rにも保存
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
//終了条件判定
if (c == i_entry_x && r == i_entry_y){
//開始点と同じピクセルに到達したら、終点の可能性がある。
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord) {
//輪郭bufが末端に達した
return false;
}
//末端候補の次のピクセルを調べる
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
int i;
for (i = 0; i < 8; i++){
int x=c + xdir[dir];
int y=r + ydir[dir];
//境界チェック
if(x>=i_l && x<=i_r && y>=i_t && y<=i_b){
if (buf[(y)*width+(x)] <= i_th) {
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8) {
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
//得たピクセルが、[1]と同じならば、末端である。
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
if(coord[1].x ==c && coord[1].y ==r){
//終点に達している。
o_coord.length=coord_num;
break;
}else{
//終点ではない。
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
}
}
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord) {
//輪郭が末端に達した
return false;
}
}
return true;
}
public abstract bool getContour(int i_l, int i_t, int i_r, int i_b, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_th, NyARIntCoordinates o_coord);
/**
* この関数は、ラスタの指定点を基点に、画像の特定の範囲内から輪郭線を抽出します。
* 開始点は、輪郭の一部である必要があります。
* 通常は、ラべリングの結果の上辺クリップとX軸エントリポイントを開始点として入力します。
* @param i_raster
* 輪郭線を抽出するラスタを指定します。
* @param i_area
* 輪郭線の抽出範囲を指定する矩形。i_rasterのサイズ内である必要があります。
* @param i_th
* 輪郭とみなす暗点の敷居値を指定します。
* @param i_entry_x
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param i_entry_y
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param o_coord
* 輪郭点を格納するオブジェクトを指定します。
* @return
* 輪郭線がo_coordの長さを超えた場合、falseを返します。
* @
*/
public bool getContour(INyARGrayscaleRaster i_raster, NyARIntRect i_area, int i_th, int i_entry_x, int i_entry_y, NyARIntCoordinates o_coord)
{
//ラスタドライバの切り替え
if (i_raster != this._ref_last_input_raster)
{
this._imdriver = (IRasterDriver)i_raster.createInterface(typeof(IRasterDriver));
this._ref_last_input_raster = i_raster;
}
return this._imdriver.getContour(i_area.x, i_area.y, i_area.x + i_area.w - 1, i_area.h + i_area.y - 1, i_entry_x, i_entry_y, i_th, o_coord);
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
if (this._match_patt == null) { return; }
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex)) { return; } //取得失敗
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
//code_index,dir,c1にデータを得る。
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
int lcode_index = 0;
int dir = 0;
double c1 = 0;
for (int i = 0; i < this._match_patt.Length; i++) {
this._match_patt[i].evaluate(this._deviation_data, mr);
double c2 = mr.confidence;
if (c1 < c2) {
lcode_index = i;
c1 = c2;
dir = mr.direction;
}
}
//認識処理
if (this._target_id == -1) { // マーカ未認識
if (c1 < this.cf_threshold_new) { return; } // 現在は未認識
if (this.confidence > c1) { return; } // 一致度が低い。
//認識しているマーカIDを保存
this.code_index = lcode_index;
}
else {
//現在はマーカ認識中
// 現在のマーカを認識したか？
if (lcode_index != this._target_id) {
// 認識中のマーカではないので無視
return;
}
//認識中の閾値より大きいか？
if (c1 < this.cf_threshold_exist) {
return;
}
//現在の候補よりも一致度は大きいか？
if (this.confidence > c1) {
return;
}
this.code_index = this._target_id;
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
//一致率の高い矩形があれば、方位を考慮して頂点情報を作成
this.confidence = c1;
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++) {
int idx = (i + 4 - dir) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++) {
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i])) {
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
//既に発見済なら終了
if (this.marker_data != null) { return; }
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
NyIdMarkerParam param = this._marker_param;
NyIdMarkerPattern patt_data = this._marker_data;
// 評価基準になるパターンをイメージから切り出す
if (!this._id_pickup.pickFromRaster(this._ref_raster.getGsPixelDriver(), vertex, patt_data, param)) { return; }
//エンコード
if (!this._encoder.Encode(patt_data, this._data_temp)) { return; }
//継続認識要求されている？
if (this._prev_data == null) {
//継続認識要求なし
this._current_data.copyFrom(this._data_temp);
}
else {
//継続認識要求あり
if (!this._prev_data.isEqual((this._data_temp))) {
return;//認識請求のあったIDと違う。
}
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++) {
int idx = (i + 4 - param.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++) {
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i])) {
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
this.threshold = param.threshold;
this.marker_data = this._current_data;//みつかった。
}
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
//とりあえずSquareスタックを予約
SquareStack.Item sq_tmp = this._sq_stack.prePush();
//確保できない(1つのdetectorが複数の候補を得る場合(同じARマーカが多くある場合など)に発生することがある。)
if (sq_tmp == null) { return; }
//観測座標点の記録
for (int i2 = 0; i2 < 4; i2++) {
sq_tmp.ob_vertex[i2].setValue(i_coord.items[i_vertex_index[i2]]);
}
//頂点分布を計算
sq_tmp.vertex_area.setAreaRect(sq_tmp.ob_vertex, 4);
//頂点座標の中心を計算
sq_tmp.center2d.setCenterPos(sq_tmp.ob_vertex, 4);
//矩形面積
sq_tmp.rect_area = sq_tmp.vertex_area.w * sq_tmp.vertex_area.h;
bool is_target_marker = false;
for (;;) {
//トラッキング対象か確認する。
if (this._ref_tracking_list.update(sq_tmp)) {
//トラッキング対象ならブレーク
is_target_marker = true;
break;
}
//@todo 複数マーカ時に、トラッキング済のarmarkerを探索対象外に出来ない？
//nyIdマーカの特定(IDマーカの特定はここで完結する。)
if (this._ref_idmk_list.Count > 0) {
if (this._ref_idmk_list.Update(this._ref_input_gs, sq_tmp)) {
is_target_marker = true;
break;//idマーカを特定
}
}
//PSARマーカの特定(IDマーカの特定はここで完結する。)
if (this._ref_psmk_list.Count > 0) {
if (this._ref_psmk_list.Update(this._ref_input_gs, sq_tmp)) {
is_target_marker = true;
break;//idマーカを特定
}
}
//ARマーカの特定
if (this._ref_armk_list.Count > 0) {
//敷居値により1個のマーカに対して複数の候補が見つかることもある。
if (this._ref_armk_list.Update(this._ref_input_rfb, sq_tmp)) {
is_target_marker = true;
break;
}
}
break;
}
//この矩形が検出対象なら、矩形情報を精密に再計算
if (is_target_marker) {
//矩形は検出対象にマークされている。
for (int i2 = 0; i2 < 4; i2++) {
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[i2], i_vertex_index[(i2 + 1) % 4], i_coord, sq_tmp.line[i2]);
}
for (int i2 = 0; i2 < 4; i2++) {
//直線同士の交点計算
if (!sq_tmp.line[i2].crossPos(sq_tmp.line[(i2 + 3) % 4], sq_tmp.sqvertex[i2])) {
throw new NyARException();//まずない。ありえない。
}
}
}
else {
//この矩形は検出対象にマークされなかったので、解除
this._sq_stack.pop();
}
}
public override bool getContour(int i_l, int i_t, int i_r, int i_b, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_th, NyARIntCoordinates o_coord)
{
Debug.Assert(i_t <= i_entry_x);
INyARGsPixelDriver reader = this._ref_raster.getGsPixelDriver();
int[] xdir = _getContour_xdir; // static int xdir[8] = { 0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1};
int[] ydir = _getContour_ydir; // static int ydir[8] = {-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};
//クリップ領域の上端に接しているポイントを得る。
NyARIntPoint2d[] coord = o_coord.items;
int max_coord = o_coord.items.Length;
coord[0].x = i_entry_x;
coord[0].y = i_entry_y;
int coord_num = 1;
int dir = 5;
int c = i_entry_x;
int r = i_entry_y;
for (; ;)
{
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
//境界に接しているとき
int i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= i_l && x <= i_r && y >= i_t && y <= i_b)
{
if (reader.getPixel(x, y) <= i_th)
{
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();// return(-1);
}
// xcoordとycoordをc,rにも保存
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
//終了条件判定
if (c == i_entry_x && r == i_entry_y)
{
//開始点と同じピクセルに到達したら、終点の可能性がある。
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord)
{
//輪郭bufが末端に達した
return(false);
}
//末端候補の次のピクセルを調べる
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= i_l && x <= i_r && y >= i_t && y <= i_b)
{
if (reader.getPixel(x, y) <= i_th)
{
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
//得たピクセルが、[1]と同じならば、末端である。
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
if (coord[1].x == c && coord[1].y == r)
{
//終点に達している。
o_coord.length = coord_num;
break;
}
else
{
//終点ではない。
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
}
}
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord)
{
//輪郭が末端に達した
return(false);
}
}
return(true);
}
public override bool getContour(int i_l, int i_t, int i_r, int i_b, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_th, NyARIntCoordinates o_coord)
{
Debug.Assert(i_t <= i_entry_x);
INyARGsPixelDriver reader = this._ref_raster.getGsPixelDriver();
int[] xdir = _getContour_xdir;// static int xdir[8] = { 0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1};
int[] ydir = _getContour_ydir;// static int ydir[8] = {-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};
//クリップ領域の上端に接しているポイントを得る。
NyARIntPoint2d[] coord = o_coord.items;
int max_coord = o_coord.items.Length;
coord[0].x = i_entry_x;
coord[0].y = i_entry_y;
int coord_num = 1;
int dir = 5;
int c = i_entry_x;
int r = i_entry_y;
for (; ; )
{
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
//境界に接しているとき
int i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= i_l && x <= i_r && y >= i_t && y <= i_b)
{
if (reader.getPixel(x, y) <= i_th)
{
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();// return(-1);
}
// xcoordとycoordをc,rにも保存
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
//終了条件判定
if (c == i_entry_x && r == i_entry_y)
{
//開始点と同じピクセルに到達したら、終点の可能性がある。
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord)
{
//輪郭bufが末端に達した
return false;
}
//末端候補の次のピクセルを調べる
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= i_l && x <= i_r && y >= i_t && y <= i_b)
{
if (reader.getPixel(x, y) <= i_th)
{
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
//得たピクセルが、[1]と同じならば、末端である。
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
if (coord[1].x == c && coord[1].y == r)
{
//終点に達している。
o_coord.length = coord_num;
break;
}
else
{
//終点ではない。
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
}
}
coord_num++;
//末端のチェック
if (coord_num == max_coord)
{
//輪郭が末端に達した
return false;
}
}
return true;
}
/**
* この関数は、ラスタの指定点を基点に、輪郭線を抽出します。
* 開始点は、輪郭の一部である必要があります。
* 通常は、ラべリングの結果の上辺クリップとX軸エントリポイントを開始点として入力します。
* @param i_raster
* 輪郭線を抽出するラスタを指定します。
* @param i_th
* 輪郭とみなす暗点の敷居値を指定します。
* @param i_entry_x
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param i_entry_y
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param o_coord
* 輪郭点を格納する配列を指定します。i_array_sizeよりも大きなサイズの配列が必要です。
* @return
* 輪郭の抽出に成功するとtrueを返します。輪郭抽出に十分なバッファが無いと、falseになります。
* @
*/
public bool getContour(INyARGrayscaleRaster i_raster, int i_th, int i_entry_x, int i_entry_y, NyARIntCoordinates o_coord)
{
NyARIntSize s = i_raster.getSize();
//ラスタドライバの切り替え
if (i_raster != this._ref_last_input_raster)
{
this._imdriver = (IRasterDriver)i_raster.createInterface(typeof(IRasterDriver));
this._ref_last_input_raster = i_raster;
}
return(this._imdriver.getContour(0, 0, s.w - 1, s.h - 1, i_entry_x, i_entry_y, i_th, o_coord));
}
/**
* この関数は、ラスタの指定点を基点に、輪郭線を抽出します。
* 開始点は、輪郭の一部である必要があります。
* 通常は、ラべリングの結果の上辺クリップとX軸エントリポイントを開始点として入力します。
* @param i_raster
* 輪郭線を抽出するラスタを指定します。
* @param i_th
* 輪郭とみなす暗点の敷居値を指定します。
* @param i_entry_x
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param i_entry_y
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param o_coord
* 輪郭点を格納する配列を指定します。i_array_sizeよりも大きなサイズの配列が必要です。
* @return
* 輪郭の抽出に成功するとtrueを返します。輪郭抽出に十分なバッファが無いと、falseになります。
* @
*/
public bool getContour(INyARGrayscaleRaster i_raster, int i_th, int i_entry_x, int i_entry_y, NyARIntCoordinates o_coord)
{
NyARIntSize s = i_raster.getSize();
//ラスタドライバの切り替え
if (i_raster != this._ref_last_input_raster)
{
this._imdriver = (IRasterDriver)i_raster.createInterface(typeof(IRasterDriver));
this._ref_last_input_raster = i_raster;
}
return this._imdriver.getContour(0, 0, s.w - 1, s.h - 1, i_entry_x, i_entry_y, i_th, o_coord);
}
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
this._parent.updateSquareInfo(i_coord, i_vertex_index);
}
/**
* 輪郭線を取得します。
* 取得アルゴリズムは、以下の通りです。
* 1.輪郭座標(n)の画素周辺の画素ベクトルを取得。
* 2.輪郭座標(n+1)周辺の画素ベクトルと比較。
* 3.差分が一定以下なら、座標と強度を保存
* 4.3点以上の集合になったら、最小二乗法で直線を計算。
* 5.直線の加重値を個々の画素ベクトルの和として返却。
*/
public bool traceConture(NyARIntCoordinates i_coord, int i_pos_mag, int i_cell_size, VecLinearCoordinates o_coord)
{
VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint[] pos = this._tmp_coord_pos;
// ベクトル化
int MAX_COORD = o_coord.items.Length;
int i_coordlen = i_coord.length;
NyARIntPoint2d[] coord = i_coord.items;
VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint pos_ptr;
//0個目のライン探索
int number_of_data = 0;
int sq;
long sq_sum=0;
//0番目のピクセル
pos[0].scalar=sq=this.getAreaVector33(coord[0].x * i_pos_mag, coord[0].y * i_pos_mag,i_cell_size, i_cell_size,pos[0]);
sq_sum+=(int)sq;
//[2]に0を保管
//1点目だけは前方と後方、両方に探索をかける。
//前方探索の終点
int coord_last_edge=i_coordlen;
//後方探索
int sum=1;
double ave_dx=pos[0].dx;
double ave_dy=pos[0].dy;
for (int i = i_coordlen-1; i >0; i--)
{
// ベクトル取得
pos_ptr=pos[sum];
pos_ptr.scalar=sq=this.getAreaVector33(coord[i].x * i_pos_mag,coord[i].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size,pos_ptr);
sq_sum += (int)sq;
// 類似度判定
if(checkVecCos(pos[sum],pos[sum-1],ave_dx,ave_dy))
{
//相関なし->前方探索へ。
ave_dx=pos_ptr.dx;
ave_dy=pos_ptr.dy;
coord_last_edge=i;
break;
} else {
//相関あり- 点の蓄積
ave_dx+=pos_ptr.dx;
ave_dy+=pos_ptr.dy;
sum++;
}
}
//前方探索
for (int i = 1; i<coord_last_edge; i++)
{
// ベクトル取得
pos_ptr=pos[sum];
pos_ptr.scalar=sq=this.getAreaVector33(coord[i].x * i_pos_mag,coord[i].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size,pos_ptr);
sq_sum += (int)sq;
if(sq==0){
continue;
}
//if (pos_ptr.getAbsVecCos(pos[sum-1]) < NyARMath.COS_DEG_5 && pos_ptr.getAbsVecCos(ave_dx,ave_dy)<NyARMath.COS_DEG_20) {
if (checkVecCos(pos[sum],pos[sum-1],ave_dx,ave_dy)) {
//相関なし->新しい要素を作る。
if(this.leastSquaresWithNormalize(pos,sum,o_coord.items[number_of_data],sq_sum/(sum*5))){
number_of_data++;
}
ave_dx=pos_ptr.dx;
ave_dy=pos_ptr.dy;
//獲得した値を0へ移動
pos[0].setValue(pos[sum]);
sq_sum=0;
sum=1;
} else {
//相関あり- 点の蓄積
ave_dx+=pos_ptr.dx;
ave_dy+=pos_ptr.dy;
sum++;
}
// 輪郭中心を出すための計算
if (number_of_data == MAX_COORD) {
// 輪郭ベクトルバッファの最大を超えたら失敗
return false;
}
}
if(this.leastSquaresWithNormalize(pos,sum,o_coord.items[number_of_data],sq_sum/(sum*5))){
number_of_data++;
}
// ベクトル化2:最後尾と先頭の要素が似ていれば連結する。
// sq_distの合計を計算
o_coord.length = number_of_data;
return true;
}
