private void _剛体を作成する(List <PMXFormat.剛体> 剛体リスト)
{
this._剛体キャッシュリスト = new List <剛体キャッシュ>(剛体リスト.Count);
this._Bulletの剛体リスト = new List <RigidBody>(剛体リスト.Count);
foreach (var 剛体 in 剛体リスト)
{
var 一時剛体 = new 剛体キャッシュ(剛体);
var 初期行列 = 一時剛体.初期姿勢行列;
_剛体キャッシュリスト.Add(一時剛体);
CollisionShape bullet形状;
switch (剛体.形状)
{
case PMXFormat.剛体形状.球:
bullet形状 = new SphereShape(剛体.サイズ.X);
break;
case PMXFormat.剛体形状.箱:
bullet形状 = new BoxShape(剛体.サイズ.X, 剛体.サイズ.Y, 剛体.サイズ.Z);
break;
case PMXFormat.剛体形状.カプセル:
bullet形状 = new CapsuleShape(剛体.サイズ.X, 剛体.サイズ.Y);
break;
default:
throw new Exception("未知の剛体形状です。");
}
var 剛体プロパティ = new 剛体物性(剛体.質量, 剛体.反発力, 剛体.摩擦力, 剛体.移動減衰, 剛体.回転減衰);
var 超越プロパティ = new 物理演算を超越した特性(
物理演算の影響を受けないKinematic剛体である: (剛体.物理演算 == PMXFormat.剛体の物理演算.ボーン追従),
自身の衝突グループ番号: (CollisionFilterGroups)(1 << 剛体.グループ),
自身と衝突する他の衝突グループ番号: (CollisionFilterGroups)剛体.非衝突グループフラグ);
var bullet剛体 = this._Bullet管理.剛体を作成する(bullet形状, 初期行列, 剛体プロパティ, 超越プロパティ);
this._Bulletの剛体リスト.Add(bullet剛体);
}
}
public RigidBody 剛体を作成して返す(CollisionShape 剛体の形, Matrix 剛体のワールド変換行列, 剛体物性 剛体の物性, 物理演算を超越した特性 物理演算を超越した特性)
{
var mass = (物理演算を超越した特性.物理演算の影響を受けないKinematic剛体である) ? 0 : 剛体の物性.質量;
this._CollisionShapes.Add(剛体の形);
var localInertia = new BulletSharp.Math.Vector3(0, 0, 0);
if (mass != 0)
{
剛体の形.CalculateLocalInertia(mass, out localInertia);
}
var motionState = new DefaultMotionState(剛体のワールド変換行列.ToBulletSharp());
var rbInfo = new RigidBodyConstructionInfo(mass, motionState, 剛体の形, localInertia);
var body = new RigidBody(rbInfo)
{
Restitution = 剛体の物性.反発係数,
Friction = 剛体の物性.摩擦係数,
};
body.SetDamping(剛体の物性.移動減衰係数, 剛体の物性.回転減衰係数);
float linearDamp = body.LinearDamping;
float angularDamp = body.AngularDamping;
if (物理演算を超越した特性.物理演算の影響を受けないKinematic剛体である)
{
body.CollisionFlags = body.CollisionFlags | CollisionFlags.KinematicObject;
}
body.ActivationState = ActivationState.DisableDeactivation;
this._DynamicsWorld.AddRigidBody(body, 物理演算を超越した特性.自身の衝突グループ番号, 物理演算を超越した特性.自身と衝突する他の衝突グループ番号);
return(body);
}
public RigidBody 剛体を作成する(CollisionShape 剛体の形, Matrix 剛体のワールド行列, 剛体物性 剛体の物性, 物理演算を超越した特性 物理演算を超越した特性) => this._剛体ファクトリ.剛体を作成して返す(剛体の形, 剛体のワールド行列, 剛体の物性, 物理演算を超越した特性);
