/**
* A* y métodos asociados
* */
protected List <NodoA> AStar(CasillaGrid actual, CasillaGrid goal, Dictionary <TipoCasilla, float> moveIndex)
{
//List<NodoA> cerrados = new List<NodoA>();
//List<NodoA> abiertos = new List<NodoA>();
Dictionary <Vector2, NodoA> cerrados = new Dictionary <Vector2, NodoA>();
Dictionary <Vector2, NodoA> abiertos = new Dictionary <Vector2, NodoA>();
CasillaGrid target = goal;
NodoA starter = new NodoA(actual, null, 0);
abiertos.Add(starter.getCasilla().getPosicionGrid(), starter);
while (abiertos.Count != 0)
{
NodoA bestNode = GetLowestCostNode(abiertos);
abiertos.Remove(bestNode.getCasilla().getPosicionGrid());
cerrados.Add(bestNode.getCasilla().getPosicionGrid(), bestNode);
if (bestNode.getCasilla().getPosicionGrid() == goal.getPosicionGrid())
{
ICollection <NodoA> camino = cerrados.Values;
return(ReconstructPath(camino));
}
List <NodoA> vecinos = Neighbours(bestNode.getCasilla(), moveIndex);
foreach (NodoA n in vecinos)
{
if (cerrados.ContainsKey(n.getCasilla().getPosicionGrid()))
{
continue;
}
float costeNodo = bestNode.g + EuclideanDistance(bestNode.getCasilla().getPosicionGrid(), n.getCasilla().getPosicionGrid()) + moveIndex[n.getCasilla().getTipoCasilla()];
n.g = +costeNodo;
n.h = EuclideanDistance(n.getCasilla().getPosicionGrid(), goal.getPosicionGrid());
n.setPadre(bestNode.getCasilla());
if (abiertos.ContainsKey(n.getCasilla().getPosicionGrid()))
{
continue;
}
abiertos.Add(n.getCasilla().getPosicionGrid(), n);
}
}
return(null);
}
private void seleccionarUnidad()
{
if (Input.GetMouseButtonDown(0))
{
foreach (Unidad u in unidades)
{
u.setSeleccionada(false);
}
selected.GetComponent <MeshRenderer>().enabled = false;
bool unidadEncontrada = false;
int i = 0;
int size = unidades.Count;
CasillaGrid casillaObjetivo = getCasillaRaton();
if (casillaObjetivo == null)
{
return;
}
while (i < size && !unidadEncontrada)
{
if (unidades[i].getCoordenadas() == casillaObjetivo.getPosicionGrid())
{
unidadEncontrada = true;
unidades[i].setSeleccionada(true);
unidadSeleccionada = unidades[i];
return;
}
i++;
}
}
}
public CasillaGrid(CasillaGrid casilla)
{
posicion = casilla.getPosicion();
coordenadas = casilla.getPosicionGrid();
adyacentes = casilla.getAdyacentes();
tipo = casilla.getTipoCasilla();
}
public void curaUnidades()
{
foreach (Unidad u in unidades)
{
if (u.getBando() && u.getCoordenadas().Equals(baseA.getPosicionGrid()))
{
u.modificarSalud(ratioCuracion);
}
else if (u.getCoordenadas().Equals(baseB.getPosicionGrid()))
{
u.modificarSalud(ratioCuracion);
}
}
}
/**
* Parseo de Acciones
**/
public CasillaGrid parseAction(Accion a)
{
switch (a)
{
case Accion.buscaEnemigo:
Unidad e = getEnemigoMasCercano();
patrullando = false;
if (Vector3.Distance(transform.position, e.transform.position) < rangoAtaque)
{
enCombate = true;
}
return(controlador.getCasillaActual(e));
case Accion.patrulla:
enCombate = false;
return(eligePatrulla());
case Accion.curacion:
enCombate = false;
return(puntoCuracion());
case Accion.defensaRP:
enCombate = false;
return(controlador.getCasillaAt((int)cercaRallyPoint(TipoRallyPoint.paso).getCoordenadas().x, (int)cercaRallyPoint(TipoRallyPoint.paso).getCoordenadas().y));
case Accion.ataqueRP:
return(RPDesprotegido());
case Accion.ataqueBase:
return(controlador.getCasillaAt(getCoordenadasBaseEnemiga()));
case Accion.defensaBase:
return(controlador.getCasillaAt(baseUnidad.getPosicionGrid()));
default:
break;
}
return(null);
}
public float getInfluenciaAt(CasillaGrid cg)
{
return(getInfluenciaAt(cg.getPosicionGrid()));
}
public float calcDist(Vector3 origen, CasillaGrid fin)
{
return(Mathf.Sqrt(Mathf.Pow((origen.x - fin.getPosicionGrid().x), 2) + Mathf.Pow((origen.y - fin.getPosicionGrid().y), 2)));
}