public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_input.getSize().isEqualSize(i_output.getSize()) == true);
this._do_threshold_impl.doThFilter(i_input, i_output, i_output.getSize());
return;
}
public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
//INyARBufferReader in_buffer_reader = i_input.getBufferReader();
//INyARBufferReader out_buffer_reader = i_output.getBufferReader();
int in_buf_type = i_input.getBufferType();
NyARIntSize size = i_output.getSize();
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT2D_BIN_8));
Debug.Assert(checkInputType(in_buf_type) == true);
Debug.Assert(i_input.getSize().isEqualSize(size.w * 2, size.h * 2) == true);
int[][] out_buf = (int[][])i_output.getBuffer();
switch (i_input.getBufferType())
{
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
convert24BitRgb((byte[])i_input.getBuffer(), out_buf, size);
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
convert32BitRgbx((byte[])i_input.getBuffer(), out_buf, size);
break;
case NyARBufferType.WORD1D_R5G6B5_16LE:
convert16BitRgb565word((short[])i_input.getBuffer(), out_buf, size);
break;
default:
throw new NyARException();
}
return;
}
public void doFilter(NyARGrayscaleRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_input.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
Debug.Assert(i_output.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_BIN_8);
int[] out_buf = (int[])i_output.getBuffer();
int[] in_buf = (int[])i_input.getBuffer();
NyARIntSize s = i_input.getSize();
int th = this._threshold;
int bp = s.w * s.h - 1;
int pix_count = s.h * s.w;
int pix_mod_part = pix_count - (pix_count % 8);
for (bp = pix_count - 1; bp >= pix_mod_part; bp--)
{
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
}
//タイリング
for (; bp >= 0;)
{
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
out_buf[bp] = (in_buf[bp] & 0xff) <= th?0:1;
bp--;
}
return;
}
public void doFilter(NyARGrayscaleRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_input.getBufferType()==NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
Debug.Assert(i_output.getBufferType()==NyARBufferType.INT1D_BIN_8);
int[] out_buf = (int[]) i_output.getBuffer();
int[] in_buf = (int[]) i_input.getBuffer();
NyARIntSize s=i_input.getSize();
int th=this._threshold;
int bp =s.w*s.h-1;
int pix_count =s.h*s.w;
int pix_mod_part=pix_count-(pix_count%8);
for(bp=pix_count-1;bp>=pix_mod_part;bp--){
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
}
//タイリング
for (;bp>=0;) {
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
out_buf[bp]=(in_buf[bp] & 0xff)<=th?0:1;
bp--;
}
return;
}
protected void initInstance(NyARParam i_param, int i_raster_type)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new NyARSquareContourDetector_Rle(scr_size);
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(110, i_raster_type);
// ２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._threshold_detect = new NyARRasterThresholdAnalyzer_SlidePTile(15, i_raster_type, 4);
this._initialized = true;
//コールバックハンドラ
this._detectmarker_cb = new DetectSquareCB(i_param);
this._offset = new NyARRectOffset();
return;
}
protected NyARSingleDetectMarker(NyARParam i_ref_param, NyARCode i_ref_code, double i_marker_width)
{
this._deviation_data = new NyARMatchPattDeviationColorData(i_ref_code.getWidth(), i_ref_code.getHeight());
this._match_patt = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code);
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
this._coordline = new NyARCoord2Linear(i_ref_param.getScreenSize(), i_ref_param.getDistortionFactor());
//２値画像バッファを作る
NyARIntSize s = i_ref_param.getScreenSize();
this._bin_raster = new NyARBinRaster(s.w, s.h);
}
/**
* ARMarkerInfo2 *arDetectMarker2( ARInt16 *limage, int label_num, int *label_ref,int *warea, double *wpos, int *wclip,int area_max, int area_min, double
* factor, int *marker_num ) 関数の代替品 ラベリング情報からマーカー一覧を作成してo_marker_listを更新します。 関数はo_marker_listに重なりを除外したマーカーリストを作成します。
*
* @param i_raster
* 解析する２値ラスタイメージを指定します。
* @param o_square_stack
* 抽出した正方形候補を格納するリスト
* @throws NyARException
*/
public void detectMarker(NyARBinRaster i_raster, NyARSquareStack o_square_stack)
{
INyARLabeling labeling_proc = this._labeling;
NyARLabelingImage limage = this._limage;
// 初期化
// マーカーホルダをリセット
o_square_stack.clear();
// ラベリング
labeling_proc.labeling(i_raster);
// ラベル数が0ならここまで
int label_num = limage.getLabelStack().getLength();
if (label_num < 1)
{
return;
}
NyARLabelingLabelStack stack = limage.getLabelStack();
NyARLabelingLabel[] labels = stack.getArray();
// ラベルを大きい順に整列
stack.sortByArea();
// デカいラベルを読み飛ばし
int i;
for (i = 0; i < label_num; i++)
{
// 検査対象内のラベルサイズになるまで無視
if (labels[i].area <= AR_AREA_MAX)
{
break;
}
}
int xsize = this._width;
int ysize = this._height;
int[] xcoord = this._xcoord;
int[] ycoord = this._ycoord;
int coord_max = this._max_coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
OverlapChecker overlap = this._overlap_checker;
int coord_num;
int label_area;
NyARLabelingLabel label_pt;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.reset(label_num);
int vertex1;
for (; i < label_num; i++)
{
label_pt = labels[i];
label_area = label_pt.area;
// 検査対象サイズよりも小さくなったら終了
if (label_area < AR_AREA_MIN)
{
break;
}
// クリップ領域が画面の枠に接していれば除外
if (label_pt.clip_l == 1 || label_pt.clip_r == xsize - 2)
{// if(wclip[i*4+0] == 1 || wclip[i*4+1] ==xsize-2){
continue;
}
if (label_pt.clip_t == 1 || label_pt.clip_b == ysize - 2)
{// if( wclip[i*4+2] == 1 || wclip[i*4+3] ==ysize-2){
continue;
}
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
// 輪郭を取得
coord_num = limage.getContour(i, coord_max, xcoord, ycoord);
if (coord_num == coord_max)
{
// 輪郭が大きすぎる。
continue;
}
//頂点候補のインデクスを取得
vertex1 = scanVertex(xcoord, ycoord, coord_num);
// 頂点候補(vertex1)を先頭に並べなおした配列を作成する。
normalizeCoord(xcoord, ycoord, vertex1, coord_num);
// 領域を準備する。
NyARSquare square_ptr = o_square_stack.prePush();
// 頂点情報を取得
if (!getSquareVertex(xcoord, ycoord, vertex1, coord_num, label_area, mkvertex))
{
o_square_stack.pop();// 頂点の取得が出来なかったので破棄
continue;
}
if (!getSquareLine(mkvertex, xcoord, ycoord, square_ptr))
{
// 矩形が成立しなかった。
o_square_stack.pop();
continue;
}
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
public int getContour(NyARBinRaster i_raster, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_array_size, int[] o_coord_x, int[] o_coord_y)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_BIN_8));
return impl_getContour(i_raster, 0, i_entry_x, i_entry_y, i_array_size, o_coord_x, o_coord_y);
}
/** * @param i_raster * @param o_square_stack * @throws NyARException */ public abstract void detectMarker(NyARBinRaster i_raster);
/** * * @param i_raster * @param o_square_stack * @throws NyARException */ public abstract void detectMarkerCB(NyARBinRaster i_raster, IDetectMarkerCallback i_callback);
/**
* 画像のサイズパラメータとバッファ参照方式を指定して、インスタンスを生成します。
* バッファの形式は、{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}です。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @param i_is_alloc
* バッファを外部参照にするかのフラグ値。
* trueなら内部バッファ、falseなら外部バッファを使用します。
* falseの場合、初期のバッファはnullになります。インスタンスを生成したのちに、{@link #wrapBuffer}を使って割り当ててください。
* @throws NyARRuntimeException
*/
public static INyARBinRaster createInstance(int i_width, int i_height, bool i_is_alloc)
{
return(NyARBinRaster.createInstance(i_width, i_height, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, i_is_alloc));
}
/**
* 内部参照のバッファ（{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}形式）を持つインスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @throws NyARRuntimeException
*/
public static INyARBinRaster createInstance(int i_width, int i_height)
{
return(NyARBinRaster.createInstance(i_width, i_height, true));
}
/** * * @param i_raster * @param o_square_stack * @throws NyARException */ public abstract void detectMarkerCB(NyARBinRaster i_raster, IDetectMarkerCallback i_callback);
/**
* ARMarkerInfo2 *arDetectMarker2( ARInt16 *limage, int label_num, int *label_ref,int *warea, double *wpos, int *wclip,int area_max, int area_min, double
* factor, int *marker_num ) 関数の代替品 ラベリング情報からマーカー一覧を作成してo_marker_listを更新します。 関数はo_marker_listに重なりを除外したマーカーリストを作成します。
*
* @param i_raster
* 解析する２値ラスタイメージを指定します。
* @param o_square_stack
* 抽出した正方形候補を格納するリスト
* @throws NyARException
*/
public void detectMarker(NyARBinRaster i_raster, NyARSquareStack o_square_stack)
{
INyARLabeling labeling_proc = this._labeling;
NyARLabelingImage limage = this._limage;
// 初期化
// マーカーホルダをリセット
o_square_stack.clear();
// ラベリング
labeling_proc.labeling(i_raster);
// ラベル数が0ならここまで
int label_num = limage.getLabelStack().getLength();
if (label_num < 1)
{
return;
}
NyARLabelingLabelStack stack = limage.getLabelStack();
NyARLabelingLabel[] labels = stack.getArray();
// ラベルを大きい順に整列
stack.sortByArea();
// デカいラベルを読み飛ばし
int i;
for (i = 0; i < label_num; i++)
{
// 検査対象内のラベルサイズになるまで無視
if (labels[i].area <= AR_AREA_MAX)
{
break;
}
}
int xsize = this._width;
int ysize = this._height;
int[] xcoord = this._xcoord;
int[] ycoord = this._ycoord;
int coord_max = this._max_coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
OverlapChecker overlap = this._overlap_checker;
int coord_num;
int label_area;
NyARLabelingLabel label_pt;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.reset(label_num);
int vertex1;
for (; i < label_num; i++)
{
label_pt = labels[i];
label_area = label_pt.area;
// 検査対象サイズよりも小さくなったら終了
if (label_area < AR_AREA_MIN)
{
break;
}
// クリップ領域が画面の枠に接していれば除外
if (label_pt.clip_l == 1 || label_pt.clip_r == xsize - 2)
{// if(wclip[i*4+0] == 1 || wclip[i*4+1] ==xsize-2){
continue;
}
if (label_pt.clip_t == 1 || label_pt.clip_b == ysize - 2)
{// if( wclip[i*4+2] == 1 || wclip[i*4+3] ==ysize-2){
continue;
}
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
// 輪郭を取得
coord_num = limage.getContour(i, coord_max, xcoord, ycoord);
if (coord_num == coord_max)
{
// 輪郭が大きすぎる。
continue;
}
//頂点候補のインデクスを取得
vertex1 = scanVertex(xcoord, ycoord, coord_num);
// 頂点候補(vertex1)を先頭に並べなおした配列を作成する。
normalizeCoord(xcoord, ycoord, vertex1, coord_num);
// 領域を準備する。
NyARSquare square_ptr = o_square_stack.prePush();
// 頂点情報を取得
if (!getSquareVertex(xcoord, ycoord, vertex1, coord_num, label_area, mkvertex))
{
o_square_stack.pop();// 頂点の取得が出来なかったので破棄
continue;
}
if (!getSquareLine(mkvertex, xcoord, ycoord, square_ptr))
{
// 矩形が成立しなかった。
o_square_stack.pop();
continue;
}
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
//所望のラスタからBIN-RLEに変換しながらの低速系も準備しようかな
/**
* 単一閾値を使ってGSラスタをBINラスタに変換しながらラベリングします。
* @param i_gs_raster
* @param i_top
* @param i_bottom
* @param o_stack
* @return
* @throws NyARException
*/
public int labeling(NyARBinRaster i_bin_raster, int i_top, int i_bottom, RleLabelFragmentInfoStack o_stack)
{
Debug.Assert(i_bin_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_BIN_8));
return(this.imple_labeling(i_bin_raster, 0, i_top, i_bottom, o_stack));
}
/**
* この関数は、ラスタをラべリングします。
* 結果は、o_destinationに出力します。
* <p>メモ -
* この関数の元になるARToolKitの関数は、static ARInt16 *labeling2( ARUint8 *image, int thresh,int *label_num, int **area, double **pos, int **clip,int **label_ref, int LorR )です。
* </p>
* @param i_raster
* 入力元の二値ラスタオブジェクトです。画素形式は、{@link NyARBufferType#INT1D_BIN_8}である必要があります。
* @param o_destination
* ラべリング画像の出力先オブジェクトです。i_rasterと同じサイズである必要があります。
* @
*/
public int labeling(NyARBinRaster i_raster, NyARLabelingImage o_destination)
{
Debug.Assert(i_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_BIN_8);
int label_img_ptr1, label_pixel;
int i, j;
int n, k; /* work */
// サイズチェック
NyARIntSize in_size = i_raster.getSize();
Debug.Assert(o_destination.getSize().isEqualSize(in_size));
int lxsize = in_size.w;// lxsize = arUtil_c.arImXsize;
int lysize = in_size.h;// lysize = arUtil_c.arImYsize;
int[] label_img = (int[])o_destination.getBuffer();
// 枠作成はインスタンスを作った直後にやってしまう。
// ラベリング情報のリセット（ラベリングインデックスを使用）
o_destination.reset(true);
int[] label_idxtbl = o_destination.getIndexArray();
int[] raster_buf = (int[])i_raster.getBuffer();
int[] work2_pt;
int wk_max = 0;
int pixel_index;
int[][] work2 = this._work_holder.work2;
// [1,1](ptr0)と、[0,1](ptr1)のインデクス値を計算する。
for (j = 1; j < lysize - 1; j++)
{// for (int j = 1; j < lysize - 1;j++, pnt += poff*2, pnt2 += 2) {
pixel_index = j * lxsize + 1;
label_img_ptr1 = pixel_index - lxsize;// label_img_pt1 = label_img[j - 1];
for (i = 1; i < lxsize - 1; i++, pixel_index++, label_img_ptr1++)
{// for(int i = 1; i < lxsize-1;i++, pnt+=poff, pnt2++) {
// RGBの合計値が閾値より小さいかな？
if (raster_buf[pixel_index] != 0)
{
label_img[pixel_index] = 0;// label_img_pt0[i] = 0;// *pnt2 = 0;
}
else
{
// pnt1 = ShortPointer.wrap(pnt2, -lxsize);//pnt1 =&(pnt2[-lxsize]);
if (label_img[label_img_ptr1] > 0)
{// if (label_img_pt1[i] > 0) {// if( *pnt1 > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1];// label_pixel = label_img_pt1[i];// *pnt2 = *pnt1;
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;// work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i;// work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j;// work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
work2_pt[6] = j;// work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[label_img_ptr1 + 1] > 0)
{// } else if (label_img_pt1[i + 1] > 0) {// }else if(*(pnt1+1) > 0 ) {
if (label_img[label_img_ptr1 - 1] > 0)
{// if (label_img_pt1[i - 1] > 0) {// if( *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1];// m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m
// =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 - 1] - 1];// n = label_idxtbl[label_img_pt1[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt1-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work, 0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{// if( *wk == m )
label_idxtbl[k] = n;// *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work,0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{// if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel;// *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;
work2_pt[1] += i;
work2_pt[2] += j;
work2_pt[6] = j;
}
else if ((label_img[pixel_index - 1]) > 0)
{// } else if ((label_img_pt0[i - 1]) > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1];// m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[pixel_index - 1] - 1];// n = label_idxtbl[label_img_pt0[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt2-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{// if( *wk == m ){
label_idxtbl[k] = n;// *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{// if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel;// *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;// work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i;// work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j;// work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
}
else
{
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 + 1];// label_pixel = label_img_pt1[i + 1];// *pnt2 =
// *(pnt1+1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;// work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i;// work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j;// work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[3] > i)
{// if(work2[((*pnt2)-1)*7+3] > i ){
work2_pt[3] = i;// work2[((*pnt2)-1)*7+3] = i;
}
work2_pt[6] = j;// work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
}
else if ((label_img[label_img_ptr1 - 1]) > 0)
{// } else if ((label_img_pt1[i - 1]) > 0) {// }else if(
// *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 - 1];// label_pixel = label_img_pt1[i - 1];// *pnt2 =
// *(pnt1-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;// work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i;// work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j;// work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{// if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i;// work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
work2_pt[6] = j;// work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[pixel_index - 1] > 0)
{// } else if (label_img_pt0[i - 1] > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_img[pixel_index - 1];// label_pixel = label_img_pt0[i - 1];// *pnt2 =*(pnt2-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;// work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i;// work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j;// work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{// if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i;// work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
}
else
{
// 現在地までの領域を予約
this._work_holder.reserv(wk_max);
wk_max++;
label_idxtbl[wk_max - 1] = wk_max;
label_pixel = wk_max;// work[wk_max-1] = *pnt2 = wk_max;
work2_pt = work2[wk_max - 1];
work2_pt[0] = 1;
work2_pt[1] = i;
work2_pt[2] = j;
work2_pt[3] = i;
work2_pt[4] = i;
work2_pt[5] = j;
work2_pt[6] = j;
}
label_img[pixel_index] = label_pixel;// label_img_pt0[i] = label_pixel;
}
}
}
// インデックステーブルとラベル数の計算
int wlabel_num = 1;// *label_num = *wlabel_num = j - 1;
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{// for(int i = 1; i <= wk_max; i++,wk++) {
label_idxtbl[i] = (label_idxtbl[i] == i + 1) ? wlabel_num++ : label_idxtbl[label_idxtbl[i] - 1];// *wk=(*wk==i)?j++:work[(*wk)-1];
}
wlabel_num -= 1;// *label_num = *wlabel_num = j - 1;
if (wlabel_num == 0)
{// if( *label_num == 0 ) {
// 発見数0
o_destination.getLabelStack().clear();
return 0;
}
// ラベル情報の保存等
NyARLabelingLabelStack label_list = o_destination.getLabelStack();
// ラベルバッファを予約
label_list.init(wlabel_num);
// エリアと重心、クリップ領域を計算
NyARLabelingLabel label_pt;
NyARLabelingLabel[] labels = label_list.getArray();
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{
label_pt = labels[i];
label_pt.id = (short)(i + 1);
label_pt.area = 0;
label_pt.pos_x = label_pt.pos_y = 0;
label_pt.clip_l = lxsize;// wclip[i*4+0] = lxsize;
label_pt.clip_t = lysize;// wclip[i*4+2] = lysize;
label_pt.clip_r = label_pt.clip_b = 0;// wclip[i*4+3] = 0;
}
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{
label_pt = labels[label_idxtbl[i] - 1];
work2_pt = work2[i];
label_pt.area += work2_pt[0];
label_pt.pos_x += work2_pt[1];
label_pt.pos_y += work2_pt[2];
if (label_pt.clip_l > work2_pt[3])
{
label_pt.clip_l = work2_pt[3];
}
if (label_pt.clip_r < work2_pt[4])
{
label_pt.clip_r = work2_pt[4];
}
if (label_pt.clip_t > work2_pt[5])
{
label_pt.clip_t = work2_pt[5];
}
if (label_pt.clip_b < work2_pt[6])
{
label_pt.clip_b = work2_pt[6];
}
}
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{// for(int i = 0; i < *label_num; i++ ) {
label_pt = labels[i];
label_pt.pos_x /= label_pt.area;
label_pt.pos_y /= label_pt.area;
}
return wlabel_num;
}
public virtual void labeling(NyARBinRaster i_bin_raster, NyARIntRect i_area)
{
Debug.Assert(i_bin_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_BIN_8));
this.imple_labeling(i_bin_raster, 0, i_area.x, i_area.y, i_area.w, i_area.h);
}
/**
* この関数は、ラスタをラべリングします。
* 結果は、o_destinationに出力します。
* <p>メモ -
* この関数の元になるARToolKitの関数は、static ARInt16 *labeling2( ARUint8 *image, int thresh,int *label_num, int **area, double **pos, int **clip,int **label_ref, int LorR )です。
* </p>
* @param i_raster
* 入力元の二値ラスタオブジェクトです。画素形式は、{@link NyARBufferType#INT1D_BIN_8}である必要があります。
* @param o_destination
* ラべリング画像の出力先オブジェクトです。i_rasterと同じサイズである必要があります。
* @
*/
public int labeling(NyARBinRaster i_raster, NyARLabelingImage o_destination)
{
Debug.Assert(i_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_BIN_8);
int label_img_ptr1, label_pixel;
int i, j;
int n, k; /* work */
// サイズチェック
NyARIntSize in_size = i_raster.getSize();
Debug.Assert(o_destination.getSize().isEqualSize(in_size));
int lxsize = in_size.w; // lxsize = arUtil_c.arImXsize;
int lysize = in_size.h; // lysize = arUtil_c.arImYsize;
int[] label_img = (int[])o_destination.getBuffer();
// 枠作成はインスタンスを作った直後にやってしまう。
// ラベリング情報のリセット（ラベリングインデックスを使用）
o_destination.reset(true);
int[] label_idxtbl = o_destination.getIndexArray();
int[] raster_buf = (int[])i_raster.getBuffer();
int[] work2_pt;
int wk_max = 0;
int pixel_index;
int[][] work2 = this._work_holder.work2;
// [1,1](ptr0)と、[0,1](ptr1)のインデクス値を計算する。
for (j = 1; j < lysize - 1; j++)
{ // for (int j = 1; j < lysize - 1;j++, pnt += poff*2, pnt2 += 2) {
pixel_index = j * lxsize + 1;
label_img_ptr1 = pixel_index - lxsize; // label_img_pt1 = label_img[j - 1];
for (i = 1; i < lxsize - 1; i++, pixel_index++, label_img_ptr1++)
{ // for(int i = 1; i < lxsize-1;i++, pnt+=poff, pnt2++) {
// RGBの合計値が閾値より小さいかな？
if (raster_buf[pixel_index] != 0)
{
label_img[pixel_index] = 0;// label_img_pt0[i] = 0;// *pnt2 = 0;
}
else
{
// pnt1 = ShortPointer.wrap(pnt2, -lxsize);//pnt1 =&(pnt2[-lxsize]);
if (label_img[label_img_ptr1] > 0)
{ // if (label_img_pt1[i] > 0) {// if( *pnt1 > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1]; // label_pixel = label_img_pt1[i];// *pnt2 = *pnt1;
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[label_img_ptr1 + 1] > 0)
{ // } else if (label_img_pt1[i + 1] > 0) {// }else if(*(pnt1+1) > 0 ) {
if (label_img[label_img_ptr1 - 1] > 0)
{ // if (label_img_pt1[i - 1] > 0) {// if( *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1]; // m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m
// =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 - 1] - 1]; // n = label_idxtbl[label_img_pt1[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt1-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work, 0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{ // if( *wk == m )
label_idxtbl[k] = n; // *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work,0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{ // if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel; // *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;
work2_pt[1] += i;
work2_pt[2] += j;
work2_pt[6] = j;
}
else if ((label_img[pixel_index - 1]) > 0)
{ // } else if ((label_img_pt0[i - 1]) > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1]; // m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[pixel_index - 1] - 1]; // n = label_idxtbl[label_img_pt0[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt2-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{ // if( *wk == m ){
label_idxtbl[k] = n; // *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{ // if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel; // *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
}
else
{
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 + 1];// label_pixel = label_img_pt1[i + 1];// *pnt2 =
// *(pnt1+1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[3] > i)
{ // if(work2[((*pnt2)-1)*7+3] > i ){
work2_pt[3] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+3] = i;
}
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
}
else if ((label_img[label_img_ptr1 - 1]) > 0)
{ // } else if ((label_img_pt1[i - 1]) > 0) {// }else if(
// *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 - 1]; // label_pixel = label_img_pt1[i - 1];// *pnt2 =
// *(pnt1-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{ // if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[pixel_index - 1] > 0)
{ // } else if (label_img_pt0[i - 1] > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_img[pixel_index - 1]; // label_pixel = label_img_pt0[i - 1];// *pnt2 =*(pnt2-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{ // if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
}
else
{
// 現在地までの領域を予約
this._work_holder.reserv(wk_max);
wk_max++;
label_idxtbl[wk_max - 1] = wk_max;
label_pixel = wk_max;// work[wk_max-1] = *pnt2 = wk_max;
work2_pt = work2[wk_max - 1];
work2_pt[0] = 1;
work2_pt[1] = i;
work2_pt[2] = j;
work2_pt[3] = i;
work2_pt[4] = i;
work2_pt[5] = j;
work2_pt[6] = j;
}
label_img[pixel_index] = label_pixel;// label_img_pt0[i] = label_pixel;
}
}
}
// インデックステーブルとラベル数の計算
int wlabel_num = 1;// *label_num = *wlabel_num = j - 1;
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{ // for(int i = 1; i <= wk_max; i++,wk++) {
label_idxtbl[i] = (label_idxtbl[i] == i + 1) ? wlabel_num++ : label_idxtbl[label_idxtbl[i] - 1]; // *wk=(*wk==i)?j++:work[(*wk)-1];
}
wlabel_num -= 1; // *label_num = *wlabel_num = j - 1;
if (wlabel_num == 0)
{ // if( *label_num == 0 ) {
// 発見数0
o_destination.getLabelStack().clear();
return(0);
}
// ラベル情報の保存等
NyARLabelingLabelStack label_list = o_destination.getLabelStack();
// ラベルバッファを予約
label_list.init(wlabel_num);
// エリアと重心、クリップ領域を計算
NyARLabelingLabel label_pt;
NyARLabelingLabel[] labels = label_list.getArray();
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{
label_pt = labels[i];
label_pt.id = (short)(i + 1);
label_pt.area = 0;
label_pt.pos_x = label_pt.pos_y = 0;
label_pt.clip_l = lxsize; // wclip[i*4+0] = lxsize;
label_pt.clip_t = lysize; // wclip[i*4+2] = lysize;
label_pt.clip_r = label_pt.clip_b = 0; // wclip[i*4+3] = 0;
}
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{
label_pt = labels[label_idxtbl[i] - 1];
work2_pt = work2[i];
label_pt.area += work2_pt[0];
label_pt.pos_x += work2_pt[1];
label_pt.pos_y += work2_pt[2];
if (label_pt.clip_l > work2_pt[3])
{
label_pt.clip_l = work2_pt[3];
}
if (label_pt.clip_r < work2_pt[4])
{
label_pt.clip_r = work2_pt[4];
}
if (label_pt.clip_t > work2_pt[5])
{
label_pt.clip_t = work2_pt[5];
}
if (label_pt.clip_b < work2_pt[6])
{
label_pt.clip_b = work2_pt[6];
}
}
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{// for(int i = 0; i < *label_num; i++ ) {
label_pt = labels[i];
label_pt.pos_x /= label_pt.area;
label_pt.pos_y /= label_pt.area;
}
return(wlabel_num);
}
public override void detectMarkerCB(NyARBinRaster i_raster, IDetectMarkerCallback i_callback)
{
RleLabelFragmentInfoStack flagment = this._stack;
LabelOverlapChecker <RleLabelFragmentInfoStack.RleLabelFragmentInfo> overlap = this._overlap_checker;
// ラベル数が0ならここまで
int label_num = this._labeling.labeling(i_raster, 0, i_raster.getHeight(), flagment);
if (label_num < 1)
{
return;
}
//ラベルをソートしておく
flagment.sortByArea();
//ラベルリストを取得
RleLabelFragmentInfoStack.RleLabelFragmentInfo[] labels = flagment.getArray();
int xsize = this._width;
int ysize = this._height;
int[] xcoord = this._xcoord;
int[] ycoord = this._ycoord;
int coord_max = this._max_coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.setMaxLabels(label_num);
for (int i = 0; i < label_num; i++)
{
RleLabelFragmentInfoStack.RleLabelFragmentInfo label_pt = labels[i];
int label_area = label_pt.area;
// クリップ領域が画面の枠に接していれば除外
if (label_pt.clip_l == 0 || label_pt.clip_r == xsize - 1)
{
continue;
}
if (label_pt.clip_t == 0 || label_pt.clip_b == ysize - 1)
{
continue;
}
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
//輪郭を取得
int coord_num = _cpickup.getContour(i_raster, label_pt.entry_x, label_pt.clip_t, coord_max, xcoord, ycoord);
if (coord_num == coord_max)
{
// 輪郭が大きすぎる。
continue;
}
//輪郭線をチェックして、矩形かどうかを判定。矩形ならばmkvertexに取得
if (!this._coord2vertex.getVertexIndexes(xcoord, ycoord, coord_num, label_area, mkvertex))
{
// 頂点の取得が出来なかった
continue;
}
//矩形を発見したことをコールバック関数で通知
i_callback.onSquareDetect(this, xcoord, ycoord, coord_num, mkvertex);
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
/**
* arDetectMarker2を基にした関数
* この関数はNyARSquare要素のうち、directionを除くパラメータを取得して返します。
* directionの確定は行いません。
* @param i_raster
* 解析する２値ラスタイメージを指定します。
* @throws NyARException
*/
public override void detectMarker(NyARBinRaster i_raster)
{
NyARLabelingImage limage = this._limage;
// ラベル数が0ならここまで
int label_num = this._labeling.labeling(i_raster, this._limage);
if (label_num < 1)
{
return;
}
NyARLabelingLabelStack stack = limage.getLabelStack();
//ラベルをソートしておく
stack.sortByArea();
//
NyARLabelingLabel[] labels = stack.getArray();
// デカいラベルを読み飛ばし
int i;
for (i = 0; i < label_num; i++)
{
// 検査対象内のラベルサイズになるまで無視
if (labels[i].area <= AR_AREA_MAX)
{
break;
}
}
int xsize = this._width;
int ysize = this._height;
NyARIntCoordinates coord = this._coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
NyARLabelOverlapChecker <NyARLabelingLabel> overlap = this._overlap_checker;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.setMaxLabels(label_num);
for (; i < label_num; i++)
{
NyARLabelingLabel label_pt = labels[i];
int label_area = label_pt.area;
// 検査対象サイズよりも小さくなったら終了
if (label_area < AR_AREA_MIN)
{
break;
}
// クリップ領域が画面の枠に接していれば除外
if (label_pt.clip_l == 1 || label_pt.clip_r == xsize - 2) // if(wclip[i*4+0] == 1 || wclip[i*4+1] ==xsize-2){
{
continue;
}
if (label_pt.clip_t == 1 || label_pt.clip_b == ysize - 2) // if( wclip[i*4+2] == 1 || wclip[i*4+3] ==ysize-2){
{
continue;
}
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
// 輪郭を取得
if (!this._cpickup.getContour(limage, limage.getTopClipTangentX(label_pt), label_pt.clip_t, coord))
{
continue;
}
//輪郭線をチェックして、矩形かどうかを判定。矩形ならばmkvertexに取得
if (!this._coord2vertex.getVertexIndexes(coord, label_area, mkvertex))
{
// 頂点の取得が出来なかった
continue;
}
//矩形を発見したことをコールバック関数で通知
this.onSquareDetect(coord, mkvertex);
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
public override void detectMarkerCB(NyARBinRaster i_raster, IDetectMarkerCallback i_callback)
{
RleLabelFragmentInfoStack flagment = this._stack;
LabelOverlapChecker<RleLabelFragmentInfoStack.RleLabelFragmentInfo> overlap = this._overlap_checker;
// ラベル数が0ならここまで
int label_num = this._labeling.labeling(i_raster, 0, i_raster.getHeight(), flagment);
if (label_num < 1)
{
return;
}
//ラベルをソートしておく
flagment.sortByArea();
//ラベルリストを取得
RleLabelFragmentInfoStack.RleLabelFragmentInfo[] labels = flagment.getArray();
int xsize = this._width;
int ysize = this._height;
int[] xcoord = this._xcoord;
int[] ycoord = this._ycoord;
int coord_max = this._max_coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.setMaxLabels(label_num);
for (int i = 0; i < label_num; i++)
{
RleLabelFragmentInfoStack.RleLabelFragmentInfo label_pt = labels[i];
int label_area = label_pt.area;
// クリップ領域が画面の枠に接していれば除外
if (label_pt.clip_l == 0 || label_pt.clip_r == xsize - 1)
{
continue;
}
if (label_pt.clip_t == 0 || label_pt.clip_b == ysize - 1)
{
continue;
}
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
//輪郭を取得
int coord_num = _cpickup.getContour(i_raster, label_pt.entry_x, label_pt.clip_t, coord_max, xcoord, ycoord);
if (coord_num == coord_max)
{
// 輪郭が大きすぎる。
continue;
}
//輪郭線をチェックして、矩形かどうかを判定。矩形ならばmkvertexに取得
if (!this._coord2vertex.getVertexIndexes(xcoord, ycoord, coord_num, label_area, mkvertex))
{
// 頂点の取得が出来なかった
continue;
}
//矩形を発見したことをコールバック関数で通知
i_callback.onSquareDetect(this, xcoord, ycoord, coord_num, mkvertex);
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
public bool getContour(NyARBinRaster i_raster, NyARIntRect i_area, int i_entry_x, int i_entry_y, NyARIntCoordinates o_coord)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_BIN_8));
return(impl_getContour(i_raster, i_area.x, i_area.y, i_area.x + i_area.w - 1, i_area.h + i_area.y - 1, 0, i_entry_x, i_entry_y, o_coord));
}
public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_input.getSize().isEqualSize(i_output.getSize()) == true);
this._do_threshold_impl.doThFilter(i_input, i_output, i_output.getSize(), this._threshold);
return;
}
public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, NyARBinRaster i_output)
{
NyARIntSize s = i_input.getSize();
this._do_threshold_impl.doThFilter(i_input, 0, 0, s.w, s.h, this._threshold, i_output);
return;
}
protected void initInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width, int i_raster_format)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new NyARSquareContourDetector_Rle(scr_size);
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
this._callback = new DetectSquareCB(i_param, i_encoder);
// ２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.createDataInstance();
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(110, i_raster_format);
this._threshold_detect = new NyARRasterThresholdAnalyzer_SlidePTile(15, i_raster_format, 4);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
public void doFilter(INyARRgbRaster i_input, NyARIntRect i_area, NyARBinRaster i_output)
{
this._do_threshold_impl.doThFilter(i_input, i_area.x, i_area.y, i_area.w, i_area.h, this._threshold, i_output);
return;
}
/// <summary>
/// Initializes the detector for single marker detection.
/// </summary>
/// <param name="width">The width of the buffer that will be used for detection.</param>
/// <param name="height">The height of the buffer that will be used for detection.</param>
/// <param name="nearPlane">The near view plane of the frustum.</param>
/// <param name="farPlane">The far view plane of the frustum.</param>
/// <param name="markers">A list of markers that should be detected.</param>
/// <param name="bufferType">The type of the buffer.</param>
/// <param name="adaptive">Performs an adaptive bitmap thresholding if set to true. Default = false.</param>
protected void Initialize(int width, int height, double nearPlane, double farPlane, IList<Marker> markers, int bufferType, bool adaptive = false)
{
// Check arguments
if (markers == null || !markers.Any())
{
throw new ArgumentNullException("markers");
}
// Member init
this.bufferWidth = width;
this.bufferHeight = height;
this.isAdaptive = adaptive;
// Init pattern matchers with markers and check segment size, whcih has to be equal for all markers
int segmentX = markers[0].SegmentsX;
int segmentY = markers[0].SegmentsY;
var patternMatchers = new List<PatternMatcher>(markers.Count);
foreach (var marker in markers)
{
if (marker.SegmentsX != segmentX || marker.SegmentsY != segmentY)
{
throw new ArgumentException("The Segment size has to be equal for all markers. Don't mix 16x16 and 32x32 markers for example.", "markers");
}
patternMatchers.Add(new PatternMatcher(marker));
}
// Load deafult camera calibration data
string location = System.IO.Path.GetDirectoryName(System.Reflection.Assembly.GetExecutingAssembly().Location);
StreamReader reader = new StreamReader(location + "/Content/Data/Camera_Calibration_1280x720.dat");
var cameraParameters = new NyARParam();
using (var cameraCalibrationDataStream = reader.BaseStream)
{
cameraParameters.loadARParam(cameraCalibrationDataStream);
cameraParameters.changeScreenSize(width, height);
}
//var asmName = new System.Reflection.AssemblyName(System.Reflection.Assembly.GetExecutingAssembly().FullName).Name;
//var uri = new Uri(asmName + ";component/Assets/data/Camera_Calibration_1280x720.dat", UriKind.Relative);
//var streamResInfoCam = Application.GetResourceStream(uri);
//if (null == streamResInfoCam)
// throw new FileNotFoundException("Application.GetResourceStream returned null", uri.OriginalString);
//var cameraParameters = new NyARParam();
//using (var cameraCalibrationDataStream = streamResInfoCam.Stream)
//{
// cameraParameters.loadARParam(cameraCalibrationDataStream);
// cameraParameters.changeScreenSize(width, height);
//}
// Get projection matrix from camera calibration data
this.Projection = cameraParameters.GetCameraFrustumRH(nearPlane, farPlane);
// Init detector and necessary data
var colorPattern = new NyARColorPatt_Perspective_O2(segmentX, segmentY, 4, 25);
var patternMatchDeviationData = new NyARMatchPattDeviationColorData(segmentX, segmentY);
this.squareDetector = new NyARSquareContourDetector_Rle(cameraParameters.getScreenSize());
this.squareDetectionListener = new SquareDetectionListener(patternMatchers, cameraParameters, colorPattern, patternMatchDeviationData);
// Init buffer members
this.filteredBuffer = new NyARBinRaster(width, height);
if (adaptive)
{
this.bufferFilter = new NyARRasterFilter_AdaptiveThreshold(bufferType);
}
else
{
this.bufferFilter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(this.Threshold, bufferType);
}
}
protected void initInstance(
INyARColorPatt i_patt_inst,
NyARSquareContourDetector i_sqdetect_inst,
INyARTransMat i_transmat_inst,
INyARRasterFilter_Rgb2Bin i_filter,
NyARParam i_ref_param,
NyARCode i_ref_code,
double i_marker_width)
{
NyARIntSize scr_size = i_ref_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = i_sqdetect_inst;
this._transmat = i_transmat_inst;
this._tobin_filter = i_filter;
//２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//_detect_cb
this._detect_cb = new DetectSquareCB(i_patt_inst, i_ref_code, i_ref_param);
//オフセットを作成
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
public int getContour(NyARBinRaster i_raster, int i_entry_x, int i_entry_y, int i_array_size, int[] o_coord_x, int[] o_coord_y)
{
Debug.Assert(i_raster.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_BIN_8));
return(impl_getContour(i_raster, 0, i_entry_x, i_entry_y, i_array_size, o_coord_x, o_coord_y));
}
/**
* arDetectMarker2を基にした関数
* この関数はNyARSquare要素のうち、directionを除くパラメータを取得して返します。
* directionの確定は行いません。
* @param i_raster
* 解析する２値ラスタイメージを指定します。
* @param o_square_stack
* 抽出した正方形候補を格納するリスト
* @throws NyARException
*/
public override void detectMarkerCB(NyARBinRaster i_raster, IDetectMarkerCallback i_callback)
{
NyARLabelingImage limage = this._limage;
// ラベル数が0ならここまで
int label_num = this._labeling.labeling(i_raster, this._limage);
if (label_num < 1)
{
return;
}
NyARLabelingLabelStack stack = limage.getLabelStack();
//ラベルをソートしておく
stack.sortByArea();
//
NyARLabelingLabel[] labels = stack.getArray();
// デカいラベルを読み飛ばし
int i;
for (i = 0; i < label_num; i++)
{
// 検査対象内のラベルサイズになるまで無視
if (labels[i].area <= AR_AREA_MAX)
{
break;
}
}
int xsize = this._width;
int ysize = this._height;
int[] xcoord = this._xcoord;
int[] ycoord = this._ycoord;
int coord_max = this._max_coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
LabelOverlapChecker<NyARLabelingLabel> overlap = this._overlap_checker;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.setMaxLabels(label_num);
for (; i < label_num; i++)
{
NyARLabelingLabel label_pt = labels[i];
int label_area = label_pt.area;
// 検査対象サイズよりも小さくなったら終了
if (label_area < AR_AREA_MIN)
{
break;
}
// クリップ領域が画面の枠に接していれば除外
if (label_pt.clip_l == 1 || label_pt.clip_r == xsize - 2)
{// if(wclip[i*4+0] == 1 || wclip[i*4+1] ==xsize-2){
continue;
}
if (label_pt.clip_t == 1 || label_pt.clip_b == ysize - 2)
{// if( wclip[i*4+2] == 1 || wclip[i*4+3] ==ysize-2){
continue;
}
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
// 輪郭を取得
int coord_num = _cpickup.getContour(limage, limage.getTopClipTangentX(label_pt), label_pt.clip_t, coord_max, xcoord, ycoord);
if (coord_num == coord_max)
{
// 輪郭が大きすぎる。
continue;
}
//輪郭線をチェックして、矩形かどうかを判定。矩形ならばmkvertexに取得
if (!this._coord2vertex.getVertexIndexes(xcoord, ycoord, coord_num, label_area, mkvertex))
{
// 頂点の取得が出来なかった
continue;
}
//矩形を発見したことをコールバック関数で通知
i_callback.onSquareDetect(this, xcoord, ycoord, coord_num, mkvertex);
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
