/// <summary>
/// ログデータをクリア
/// </summary>
private void ClearAllLogData()
{
// テキストボックスを初期化
txtLogOutput.Text = string.Format(" Time, Data1, Data2, Battery, MotorA, MotorB, MotorC, ADC1, ADC2, ADC3, ADC4, I2C\r\n");
txtStateOutput.Text = string.Format(" RunTime, MoveDist, MoveSpd, Direction, TurnAngle, Posture, TailAngle\r\n");
// ログデータの取得リストをクリア
logManager.ClearList();
// 状態データリストをクリア
stateManager.ClearList();
stateManager = new NxtStateManager(new Point(), 0);
// グラフのデータを全て削除
logChartManager.ClearData();
stateChartManager.ClearData();
}
/// <summary>
/// Constructor
/// </summary>
public MainWindow()
{
InitializeComponent();
// Dispatch Timerを初期化
InitializeStateControlTimer();
// ログ受信時に実行するメソッドを登録
appendMessageDelegate = new AppendMessegeDelegate(AppendList);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendTextBox);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendLogFile);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendLogGraph);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendState);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendStateTextBox);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendStateGraph);
// ログメッセージ作成開始
logReceiver = new NxtLogReceiver(Dispatcher, appendMessageDelegate);
// StopWatchを初期化
txtLogOutputStopwatch = new Stopwatch();
txtStateOutputStopwatch = new Stopwatch();
// Log Managerを初期化
logManager = new NxtLogManager();
// State Managerを初期化
stateManager = new NxtStateManager(new Point(0, 0), 0);
// Log Chart Managerを初期化
logChartManager = new NxtLogChartManager();
// State Chart Managerを初期化
stateChartManager = new NxtStateChartManager();
// CheckListBoxに項目を追加
for (int i = 1; i < NxtLog.LogDataMember.Length; i++)
{
chkListGraph.Items.Add(NxtLog.LogDataMember[i]);
}
// CheckListBoxに項目を追加
for (int i = 1; i < NxtState.NxtStateDataMember.Length; i++)
{
chkListStateGraph.Items.Add(NxtState.NxtStateDataMember[i]);
}
}
/// <summary>
/// ログファイルを開く
/// </summary>
/// <param name="filename">ファイル名</param>
/// <param name="bgWorker">Background Worker</param>
/// <param name="stateManager">Nxt State Manager</param>
public void OpenLogFile(string filename, BackgroundWorker bgWorker, NxtStateManager stateManager = null)
{
// ファイル名を保存
this.LogFileName = filename;
// CSV ファイルから行単位で読み込み
string[] file_data = File.ReadAllLines(filename);
// 行数を取得
int length = file_data.Length;
// テキストボックス出力用文字列
logTextBuilder = new StringBuilder();
logTextBuilder.AppendFormat(" Time, Data1, Data2, Battery, MotorA, MotorB, MotorC, ADC1, ADC2, ADC3, ADC4, I2C\r\n");
// CSVパーサーを生成
using (TextFieldParser parser = new TextFieldParser(filename, System.Text.Encoding.GetEncoding("Shift_JIS")))
{
// CSVは区切り形式
parser.TextFieldType = FieldType.Delimited;
// 区切り文字はコンマ
parser.SetDelimiters(",");
// 最初の1行(系列名)は捨てる
string[] comment = parser.ReadFields();
int cnt = 0;
// 最終行まで走査
while (parser.EndOfData != true)
{
// 1行分のデータを取得
string[] row = parser.ReadFields();
// CSV形式をByte配列に変換
using (MemoryStream ms = new MemoryStream())
{
// Time
ms.Write(BitConverter.GetBytes(uint.Parse(row[0])), 0, sizeof(uint));
// Data1
ms.Write(BitConverter.GetBytes(sbyte.Parse(row[1])), 0, sizeof(sbyte));
// Data2
ms.Write(BitConverter.GetBytes(sbyte.Parse(row[2])), 0, sizeof(sbyte));
// Battery
ms.Write(BitConverter.GetBytes(ushort.Parse(row[3])), 0, sizeof(ushort));
// MotorA
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[4])), 0, sizeof(int));
// MotorB
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[5])), 0, sizeof(int));
// MotorC
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[6])), 0, sizeof(int));
// ADC1
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[7])), 0, sizeof(short));
// ADC2
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[8])), 0, sizeof(short));
// ADC3
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[9])), 0, sizeof(short));
// ADC4
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[10])), 0, sizeof(short));
// I2C
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[11])), 0, sizeof(int));
// ログを生成
NxtLog log = new NxtLog(ms.ToArray());
// リストに追加
logList.Add(log);
// テキストボックス出力用文字列にログを追加
logTextBuilder.AppendFormat(log.ToString());
// Nxt State Managerが初期化済みかつ、NXT State読み込み設定がON
if (stateManager != null && Properties.Settings.Default.LoadNxtStateFromLogFile == true)
{
// 状態を更新
stateManager.AppendList(log);
}
}
cnt++;
// 進捗率を計算
double parcent = ((double)cnt / (double)length) * 100;
// 進捗率を通知
bgWorker.ReportProgress((int)parcent);
}
}
}
/// <summary>
/// ログデータをクリア
/// </summary>
private void ClearAllLogData()
{
// テキストボックスを初期化
txtLogOutput.Text = string.Format(" Time, Data1, Data2, Battery, MotorA, MotorB, MotorC, ADC1, ADC2, ADC3, ADC4, I2C\r\n");
txtStateOutput.Text = string.Format(" RunTime, MoveDist, MoveSpd, Direction, TurnAngle, Posture, TailAngle\r\n");
// ログデータの取得リストをクリア
logManager.ClearList();
// 状態データリストをクリア
stateManager.ClearList();
stateManager = new NxtStateManager(new Point(), 0);
// グラフのデータを全て削除
logChartManager.ClearData();
stateChartManager.ClearData();
}
/// <summary>
/// Constructor
/// </summary>
public MainWindow()
{
InitializeComponent();
// Dispatch Timerを初期化
InitializeStateControlTimer();
// ログ受信時に実行するメソッドを登録
appendMessageDelegate = new AppendMessegeDelegate(AppendList);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendTextBox);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendLogFile);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendLogGraph);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendState);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendStateTextBox);
appendMessageDelegate += new AppendMessegeDelegate(AppendStateGraph);
// ログメッセージ作成開始
logReceiver = new NxtLogReceiver(Dispatcher, appendMessageDelegate);
// StopWatchを初期化
txtLogOutputStopwatch = new Stopwatch();
txtStateOutputStopwatch = new Stopwatch();
// Log Managerを初期化
logManager = new NxtLogManager();
// State Managerを初期化
stateManager = new NxtStateManager(new Point(0, 0), 0);
// Log Chart Managerを初期化
logChartManager = new NxtLogChartManager();
// State Chart Managerを初期化
stateChartManager = new NxtStateChartManager();
// CheckListBoxに項目を追加
for (int i = 1; i < NxtLog.LogDataMember.Length; i++)
{
chkListGraph.Items.Add(NxtLog.LogDataMember[i]);
}
// CheckListBoxに項目を追加
for (int i = 1; i < NxtState.NxtStateDataMember.Length; i++)
{
chkListStateGraph.Items.Add(NxtState.NxtStateDataMember[i]);
}
}
/// <summary>
/// ログファイルを開く
/// </summary>
/// <param name="filename">ファイル名</param>
/// <param name="bgWorker">Background Worker</param>
/// <param name="stateManager">Nxt State Manager</param>
public void OpenLogFile(string filename, BackgroundWorker bgWorker, NxtStateManager stateManager = null)
{
// ファイル名を保存
this.LogFileName = filename;
// CSV ファイルから行単位で読み込み
string[] file_data = File.ReadAllLines(filename);
// 行数を取得
int length = file_data.Length;
// テキストボックス出力用文字列
logTextBuilder = new StringBuilder();
logTextBuilder.AppendFormat(" Time, Data1, Data2, Battery, MotorA, MotorB, MotorC, ADC1, ADC2, ADC3, ADC4, I2C\r\n");
// CSVパーサーを生成
using (TextFieldParser parser = new TextFieldParser(filename, System.Text.Encoding.GetEncoding("Shift_JIS")))
{
// CSVは区切り形式
parser.TextFieldType = FieldType.Delimited;
// 区切り文字はコンマ
parser.SetDelimiters(",");
// 最初の1行(系列名)は捨てる
string[] comment = parser.ReadFields();
int cnt = 0;
// 最終行まで走査
while (parser.EndOfData != true)
{
// 1行分のデータを取得
string[] row = parser.ReadFields();
// CSV形式をByte配列に変換
using (MemoryStream ms = new MemoryStream())
{
// Time
ms.Write(BitConverter.GetBytes(uint.Parse(row[0])), 0, sizeof(uint));
// Data1
ms.Write(BitConverter.GetBytes(sbyte.Parse(row[1])), 0, sizeof(sbyte));
// Data2
ms.Write(BitConverter.GetBytes(sbyte.Parse(row[2])), 0, sizeof(sbyte));
// Battery
ms.Write(BitConverter.GetBytes(ushort.Parse(row[3])), 0, sizeof(ushort));
// MotorA
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[4])), 0, sizeof(int));
// MotorB
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[5])), 0, sizeof(int));
// MotorC
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[6])), 0, sizeof(int));
// ADC1
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[7])), 0, sizeof(short));
// ADC2
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[8])), 0, sizeof(short));
// ADC3
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[9])), 0, sizeof(short));
// ADC4
ms.Write(BitConverter.GetBytes(short.Parse(row[10])), 0, sizeof(short));
// I2C
ms.Write(BitConverter.GetBytes(int.Parse(row[11])), 0, sizeof(int));
// ログを生成
NxtLog log = new NxtLog(ms.ToArray());
// リストに追加
logList.Add(log);
// テキストボックス出力用文字列にログを追加
logTextBuilder.AppendFormat(log.ToString());
// Nxt State Managerが初期化済みかつ、NXT State読み込み設定がON
if (stateManager != null && Properties.Settings.Default.LoadNxtStateFromLogFile == true)
{
// 状態を更新
stateManager.AppendList(log);
}
}
cnt++;
// 進捗率を計算
double parcent = ((double)cnt / (double)length) * 100;
// 進捗率を通知
bgWorker.ReportProgress((int)parcent);
}
}
}
