public static void GUI(this PointFieldMsg message)
{
GUILayout.Label($"Name: {message.name}\nDatatype: {(PointField_Format_Constants)message.datatype}");
if (message.count > 1)
{
GUILayout.Label($"Count: {message.count}");
}
}
public PointCloud2Msg(HeaderMsg header, uint height, uint width, PointFieldMsg fields, bool is_bigendian, uint point_step, uint row_step, byte[] data, bool is_dense)
{
_header = header;
_height = height;
_width = width;
//_fields = fields;
_is_dense = is_dense;
_is_bigendian = is_bigendian;
_point_step = point_step;
_row_step = row_step;
_cloud = ReadData(data);
}
public PointCloud2Msg(JSONNode msg)
{
_header = new HeaderMsg(msg ["header"]);
_height = uint.Parse(msg ["height"]);
_width = uint.Parse(msg ["width"]);
_is_bigendian = msg["is_bigendian"].AsBool;
_is_dense = msg["is_dense"].AsBool;
_point_step = uint.Parse(msg ["point_step"]);
_row_step = uint.Parse(msg ["row_step"]);
_fields = new PointFieldMsg[msg["fields"].Count];
for (int i = 0; i < _fields.Length; i++)
{
_fields[i] = new PointFieldMsg(msg["fields"][i]);
}
_data = System.Convert.FromBase64String(msg["data"]);
_cloud = ReadData(_data);
}
public PointCloud2Msg(JSONNode msg)
{
_header = new HeaderMsg(msg["header"]);
_height = new UInt32Msg(msg["height"]);
_width = new UInt32Msg(msg["width"]);
string[] str_field = msg["fields"].ToString().Split(',');
_fields = new PointFieldMsg[str_field.Length];
for (int i = 0; i < _fields.Length; i++)
{
_fields[i] = new PointFieldMsg(str_field[i]);
}
_is_bigendian = bool.Parse(msg["is_begendian"]);
_point_step = new UInt32Msg(msg["point_step"]);
_row_step = new UInt32Msg(msg["row_step"]);
string[] str_data = msg["data"].ToString().Split(',');
_data = new UInt8Msg[str_data.Length];
for (int i = 0; i < _data.Length; i++)
{
_data[i] = new UInt8Msg(str_data[i]);
}
_is_dense = bool.Parse(msg["is_dense"]);
}
