/// <summary>
/// Find the coords that are above, below, left, and right of the current cell, assuming they are valid
/// </summary>
/// <param name="current"></param>
/// <returns>The valid coords around the current cell</returns>
protected virtual IEnumerable <Coord> GetNeighbours(Node current)
{
var neighbours = new List <Cell>
{
Cuadrilla.GetCell(current.Coord.X - 1, current.Coord.Y),
Cuadrilla.GetCell(current.Coord.X + 1, current.Coord.Y),
Cuadrilla.GetCell(current.Coord.X, current.Coord.Y - 1),
Cuadrilla.GetCell(current.Coord.X, current.Coord.Y + 1)
};
return(neighbours.Where(x => x.Tipo != Enums.CellType.Invalido && x.Tipo != Enums.CellType.Solido).Select(x => x.Coord).ToArray());
}
/// <summary>
/// Get the cost of the path between A and B
/// </summary>
/// <returns>Cost of the path or 0 if no path has been found</returns>
protected int GetPathCost()
{
if (Ruta == null)
{
return(0);
}
var cost = 0;
foreach (var step in Ruta)
{
cost += Cuadrilla.GetCell(step.X, step.Y).Weight;
}
return(cost);
}
public void Dibujar()
{
_cellWidth = _pb.Width / Horizontales;
_cellHeight = _pb.Height / Verticales;
var image = new Bitmap(_pb.Width, _pb.Height);
using (var g = Graphics.FromImage(image))
{
var background = new Rectangle(0, 0, image.Width, image.Height);
g.FillRectangle(new SolidBrush(Color.White), background);
for (var x = 0; x < Horizontales; x++)
{
for (var y = 0; y < Verticales; y++)
{
var cell = Cuadrilla.GetCell(x, y);
switch (cell.Tipo)
{
case CellType.Vacio:
switch (cell.Valor)
{
case 2: g.FillRectangle(Brushes.White, GetRectangle(x, y)); break;
case 3: g.FillRectangle(Brushes.White, GetRectangle(x, y)); break;
}
break;
case CellType.Solido:
g.FillRectangle(Brushes.Black, GetRectangle(x, y));
break;
case CellType.Camino:
g.FillRectangle(Brushes.Red, GetRectangle(x, y));
break;
case CellType.Abierto:
g.FillRectangle(Brushes.LightSkyBlue, GetRectangle(x, y));
break;
case CellType.Cerrado:
g.FillRectangle(Brushes.LightSeaGreen, GetRectangle(x, y));
break;
case CellType.Actual:
g.FillRectangle(Brushes.Red, GetRectangle(x, y));
break;
case CellType.A:
g.DrawString("->", GetFont(), Brushes.Red, GetPoint(x, y));
break;
case CellType.B:
g.DrawString("->", GetFont(), Brushes.Red, GetPoint(x, y));
break;
default:
throw new ArgumentOutOfRangeException("Unknown cell type: " + cell);
}
g.DrawRectangle(Pens.Black, GetRectangle(x, y));
}
}
_pb.Image = image;
}
}
public override DetallesBusqueda MarcarRuta()
{
if (NodoActual == null)
{
if (!_ListaAbierta.Any())
{
return(detallesBusqueda());
}
// utilizar el nodo actual de la lista abierta para examinarlo
NodoActual = _ListaAbierta.OrderBy(x => x.F).ThenBy(x => x.H).First();
// mover a la lista cerrada para no ser examinado de nuevo
_ListaAbierta.Remove(NodoActual);
Cerrada.Add(NodoActual);
Cuadrilla.SetCell(NodoActual.Coord, Enums.CellType.Cerrado);
_Vecinos.AddRange(GetNeighbours(NodoActual));
}
if (_Vecinos.Any())
{
Cuadrilla.SetCell(NodoActual.Coord, Enums.CellType.Actual);
var vecinoDestino = _Vecinos.First();
_Vecinos.Remove(vecinoDestino);
// si el vecino es el destino
if (CoordsMatch(vecinoDestino, Destino))
{
// construir ruta en base a lista cerrada si se llego al destino
ruta = new List <Coord> {
vecinoDestino
};
int?Idpariente = NodoActual.Id;
while (Idpariente.HasValue)
{
var NodoSiguiente = Cerrada.First(x => x.Id == Idpariente);
ruta.Add(NodoSiguiente.Coord);
Idpariente = NodoSiguiente.ParentId;
}
// reordenar la ruta desde el origen al destino
ruta.Reverse();
return(detallesBusqueda());
}
// costo del nodo actual + el valor del paso anterior y heuristica
var Hn = GetH(vecinoDestino, Destino);
var CostoCelda = Cuadrilla.GetCell(vecinoDestino.X, vecinoDestino.Y).Valor;
var CostoVecino = NodoActual.G + CostoCelda + Hn;
// el nodo con menor valor en la lista abierta
var ItemListaAbierta = _ListaAbierta.FirstOrDefault(x => x.Id == GetExistingNode(true, vecinoDestino));
if (ItemListaAbierta != null && ItemListaAbierta.F > CostoVecino)
{
// utilizo el nodo con menor costo en la lista para crear ruta
ItemListaAbierta.F = CostoVecino;
ItemListaAbierta.ParentId = NodoActual.Id;
}
var itemListaCerrada = Cerrada.FirstOrDefault(x => x.Id == GetExistingNode(false, vecinoDestino));
if (itemListaCerrada != null && itemListaCerrada.F > CostoVecino)
{
//menor costo en lista cerrada
itemListaCerrada.F = CostoVecino;
itemListaCerrada.ParentId = NodoActual.Id;
}
if (ItemListaAbierta != null || itemListaCerrada != null)
{
return(detallesBusqueda());
}
_ListaAbierta.Add(new Node(Id++, NodoActual.Id, vecinoDestino, NodoActual.G + CostoCelda, Hn));
Cuadrilla.SetCell(vecinoDestino.X, vecinoDestino.Y, Enums.CellType.Abierto);
}
else
{
Cuadrilla.SetCell(NodoActual.Coord, Enums.CellType.Cerrado);
NodoActual = null;
return(MarcarRuta());
}
return(detallesBusqueda());
}