#Action Planner

Los archivos donde programarán sus máquinas de estados están en la ruta ActionPlanner/Tests/StateMachines

Ah�Eencontrarán un archivo de clase por cada una de las máquinas de estados correspondientes a las pruebas de Robocup:

• AudioTest.cs - para Speech Recognition & Audio Detection Test
• GPSR.cs - para GPSR
• ManipulationTest.cs - para Manipulation And Object Recognition
• NavigationTest.cs - para Navigation Test
• OpenChallenge.cs - para Open Challenge
• PersonRecognition.cs - para Person Recognition Test
• Restaurant.cs - para Restaurant
• RoboNurse.cs - para Robo-Nurse
• RoboZoo.cs - para Robo-Zoo
• WakeMeUp.cs - para Wake me up test

Cada archivo cuenta con lo mú‹imo necesario que debe tener una máquina de estados. Modifiquen los archivos que correspondan a las pruebas que tienen asignadas.

En la ruta ActionPlanner/Tests/ConfigurationFiles encontrarán archivos de clase para la configuración de cada una de las máquinas de estados:

• AudioTest_WORLD.cs corresponde a AudioTest.cs
• GPSR_WORLD.cs corresponde a GPSR.cs
• ManipulationTest_WORLD.cs corresponde a ManipulationTest.cs
• NavigationTest_WORLD.cs corresponde a NavigationTest.cs
• OpenChallenge_WORLD.cs corresponde a OpenChallenge.cs
• PersonRecognition_WORLD.cs corresponde a PersonRecognition.cs
• Restaurant_WORLD.cs corresponde a Restaurant.cs
• RoboNurse_WORLD.cs corresponde a RoboNurse.cs
• RoboZoo_WORLD.cs corresponde a RoboZoo.cs
• WakeMeUp_WORLD.cs corresponde a WakeMeUp.cs

En estas clases pueden configurar todo lo correspondiente al estado del robot (posiciones de brazos, locations del motion planner, mensajes para el spgen, etc.). Pueden usarlos si gustan o pueden configurar todo en la máquina de estados, como se sientan más cómodos.

En la ruta ActionPlanner/ComplexActions encontrarán máquinas de estado de "uso común" (entrar a la arena, tomar objetos, etc). A estas las pueden mandar a llamar desde otra máquina de estados.

En el archivo DefaultStateMachineSM.cs encontrarán un ejemplo de una máquina de estados simple (entrar a la arena->tomar un objeto de una mesa->dejar el objeto en otra mesa->salir de la arena) y en el archivo DefaultStateMachine_WORLD.cs la clase de configuración correspondiente a la máquina de estados. Pueden usar esto como ejemplo base (el código est�Ecomentado).

As�Emismo, se separ�Ela clase Command Manager en varios archivos (uno por cada módulo del robot):

• HAL9000CmdMan.ARMS.cs - contiene todos los comandos para ARMS
• HAL9000CmdMan.BLK.cs - contiene todos los comandos para blackboard
• HAL9000CmdMan.OBJ_FNDT.cs - contiene todos los comandos de visión
• etc...

Por último, cada una de las máquinas de estado ya tiene un botón de la interfaz gráfica asociado, por lo que sólo deberán preocuparse de modificar la clase correspondiente a la prueba que estén programando.