src/test.cpp是使用示例.
| 函数名 | 功能 |
|---|---|
| (构造函数) | 创建监听socket, 绑定端口并开始监听端口 |
| (析构函数) | 关闭业务socket, 关闭监听socket |
| void recvMsg( void ) | 如果未建立业务socket则在accept()处阻塞, 直到建立业务socket. 接收ROV发来的24位数据并处理第4位 (舱1是否漏水, 存至 isOneLeak), 第7位 (舱2是否漏水, 存至 isTwoLeak), 第8, 9位 (深度信息, 存至 depth)数据. |
| void sendMsg( int move ) | 按传递的参数move对应的动作 (见下表) 发送指令给ROV |
另外值得注意的是**accept()和recv()**在未接收到ROV数据时会一直等待, 即阻塞, 直到接收到数据程序才会继续.
| 动作 | move的值 | 宏定义名 |
|---|---|---|
| 全速前进 | 0 | SEND_FORWARD |
| 全速后退 | 1 | SEND_BACKWARD |
| 全速左 | 2 | SEND_LEFT |
| 全速右 | 3 | SEND_RIGHT |
| 全速左转 | 4 | SEND_TURN_LEFT |
| 全速右转 | 5 | SEND_TURN_RIGHT |
| 全速上升 | 6 | SEND_UP |
| 全速下降 | 7 | SEND_DOWN |
| 半速前进 | 8 | SEND_HALF_FORWARD |
| 半速后退 | 9 | SEND_HALF_BACKWARD |
| 半速左 | 10 | SEND_HALF_LEFT0 |
| 半速右 | 11 | SEND_HALF_RIGHT1 |
| 半速左转 | 12 | SEND_HALF_TURN_LEFT |
| 半速右转 | 13 | SEND_HALF_TURN_RIGHT |
| 半速上升 | 14 | SEND_HALF_UP |
| 半速下降 | 15 | SEND_HALF_DOWN |
| 无动作 | 16 | SEND_SLEEP |