// 上下左右斜めのグリッドに対してリンクを作成する
public override void MakeRelation(AstarCell parent)
{
parent.Related.Clear();
if (parent.CellType == AstarCell.Type.Block)
{
return;
}
int x = (int)parent.Position.x;
int y = (int)parent.Position.y;
for (int dx = -1; dx < 2; ++dx)
{
for (int dy = -1; dy < 2; ++dy)
{
if (dx == 0 && dy == 0)
{
continue;
}
float nx = x + dx * this.TileSize;
float ny = y + dy * this.TileSize;
Vector2 n = new Vector2(nx, ny);
if (!this.MapRect.Contains(n))
{
continue;
}
var cell = this.CellMap(n);
if (cell != null && cell.CellType != AstarCell.Type.Block)
{
parent.AddRelated(this.CellMap(n), parent.Heuristic(cell));
}
}
}
parent.RelationBuilt = true;
}
public override void MakeRelation(AstarCell cell)
{
if (this.logic.cells == null)
{
Debug.LogError("this.logic.cells is null");
throw new System.InvalidOperationException();
}
cell.Related.Clear();
for (int iy = -1; iy <= 1; ++iy)
{
float y = cell.Position.y + iy * sin60;
for (int ix = -1; ix <= 1; ix += 2)
{
float x;
if (iy == 0)
{
x = cell.Position.x + ix;
}
else
{
x = cell.Position.x + ix * cos60;
}
var c = FindCell(new Vector2(x, y));
if (c != cell && c != null)
{
if (!cell.Contains(c))
{
cell.AddRelated(c, c.MoveCost);
}
if (!c.Contains(cell))
{
c.AddRelated(cell, cell.MoveCost);
}
}
}
}
cell.RelationBuilt = true;
}
// 到達可能なノードを全ノードからレイキャストして調べる
public void setGridRelatedSearchRaycast(AstarCell parent, bool newCell = false)
{
foreach (var cell in this.logic.cells.Where(c => c.IsValidCell()))
{
if (cell == parent)
{
continue;
}
var fromCell = cell.Find(parent);
if (fromCell.cell != null)
{ // 相手から自分が見えている場合
if (!parent.Contains(cell))
{
parent.AddRelated(cell, fromCell.cost);
}
continue;
}
// raycast
float cost = 0;
var prevPos = parent.Position;
if (!this.GridMode)
{ // 中間グリッドを飛ばして最短距離で結ぶ場合
RaycastCell(parent.Position, cell.Position, AstarCell.Type.Removed,
(ix, iy) =>
{
var cellType = this.cellType[ix, iy];
if (cellType != AstarCell.Type.Removed)
{ // 何かあった
if (cellType != AstarCell.Type.Block)
{ // ブロックもしくは圏外ではない場合
var rcell = this.Cell(ix, iy);
if ((rcell.Position - cell.Position).sqrMagnitude < 0.1f)
{ // 見つかった!
if (!parent.Contains(cell))
{
cost = (cell.Position - parent.Position).magnitude;
parent.AddRelated(cell, cost);
if (newCell && !cell.Contains(parent))
{
cell.AddRelated(parent, cost);
}
}
}
}
return(true);
}
else
{
return(false);
}
});
}
else
{ // グリッドモード
RaycastCell(parent.Position, cell.Position, AstarCell.Type.NoIgnore,
(ix, iy) =>
{
var rcell = this.Cell(ix, iy);
// グリッドモードではコストを計算する
var nowpos = rcell.Position;
cost += (nowpos - prevPos).magnitude;
prevPos = nowpos;
if (rcell.CellType != AstarCell.Type.Removed)
{ // 何かあった
if (rcell.CellType != AstarCell.Type.Block)
{ // ブロックもしくは圏外ではない場合
if (rcell == cell)
{ // 見つかった!
if (!parent.Contains(cell))
{
if (!this.GridMode)
{
cost = (cell.Position - parent.Position).magnitude;
}
parent.AddRelated(cell, cost);
if (newCell && !cell.Contains(parent))
{
cell.AddRelated(parent, cost);
}
}
}
}
return(true);
}
else
{
return(false);
}
});
}
}
}