NxtCommunicatorはETロボコンの開発ツールです。
■機能
- NXTから送信されるログデータの受信
- NXTへのデータ送信
- 受信したログのGrid表示
- 受信したログのChart表示
- ログのCSV Export、Import
- ログの再生によるコース画像へのプロット
■Movie
http://www.youtube.com/watch?v=OKdR9NgGhBQ&feature=youtu.be
■Screenshot
■使い方
- ログの受信
※Bluetoothでのログ受信方法は http://lejos-osek.sourceforge.net/jp/nxtgamepad.htm を参照
受信ポートを選択して「接続」クリックだけです。
その後、NXTからログデータが流れてくると自動でログを取集します。
注）大量のログを貯めると動作が遅くなります。適当にLogタブ右下の「Xxx行まで保持」を設定して保持行数を調整してください。
ecrobot_send_bt_packet() でのログ送信を前提としています。
以下の感じのデータ型、データ長を前提にしています。
void BtLogger::logSend(S8 data1, S8 data2, S16 adc1, S16 adc2, S16 adc3, S16 adc4)
{
U8 data_log_buffer[32];
*((U32 *)(&data_log_buffer[0])) = (U32)systick_get_ms();
*(( S8 *)(&data_log_buffer[4])) = (S8)data1;
*(( S8 *)(&data_log_buffer[5])) = (S8)data2;
*((U16 *)(&data_log_buffer[6])) = (U16)val of light sensor;
*((S32 *)(&data_log_buffer[8])) = (S32)nxt_motor_get_count(0);
*((S32 *)(&data_log_buffer[12])) = (S32)nxt_motor_get_count(1);
*((S32 *)(&data_log_buffer[16])) = (S32)nxt_motor_get_count(2);
*((S16 *)(&data_log_buffer[20])) = (S16)adc1;
*((S16 *)(&data_log_buffer[22])) = (S16)adc2;
*((S16 *)(&data_log_buffer[24])) = (S16)adc3;
*((S16 *)(&data_log_buffer[26])) = (S16)adc4;
*((S32 *)(&data_log_buffer[28])) = (S32)val of distance;
ecrobot_send_bt_packet(data_log_buffer, 32);
}
-
データ送信
送信の箇所に値を入力して「送信」クリックだけです。
別途NXT側で受信処理が必要になります。 -
Chart
Chart上をドラッグする事により拡大可能です。 -
ログの再生とコースへのプロット
・Settingタブの車軸とタイヤ半径をご自分のNXTに合わせて設定してください。
この数値がおかしいと上手にプロットされません。
私のNXTだと車軸：16.8、タイヤ半径：4.17が最適値でした。
・コース上のオレンジの四角がスタート位置となります。
ドラッグして位置を決定してください。
・NXTの向き
コース上のオレンジの四角にカーソルを合わせると上下左右に矢印が表示されるので、クリックしてスタート時のNXT方向と設定します。
現状は上下左右の４方向だけです。
・「軌跡の縮小率」の値で、走行位置を画面上のコースに縮尺を合わせてプロットされます。
現状のプログラムだと1.2位がちょうど良いです。
■動作環境
.NetFramework4 が必要です。
Windows7でのみ動作確認しています。
Visual C# 2010 Express で作成。
■既知の問題
・「ログ再生スピード」を大きくしてログ再生すると、再生中はボタンなどが無反応になります。
・ログ再生時にChartにガイド線を表示しているが、ちゃんと追従しない。
■Version
v1.0 初回
v1.1 Gridの表示件数の制御対応
v2.0 走行位置のプロットに対応