Baku/獏(ばく)

2016/March/15

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This is Japanese documentation, and English version is also available.

Aldebaran社が公開しているメッセージングフレームワークlibqiを.NETから使えるようにするためのラッパーライブラリです。Aldebaranのlibqiライブラリ群については下記等を参照ください。

• libqi
• libqi-capi

ドキュメンテーションのレポジトリも別途用意しています。ドキュメンテーションは基本的にNuGetパッケージ(とUnityパッケージ)の最新版向けに公開しており、こちらのmasterブランチの最新内容とは一部食い違っている事があるので気を付けて下さい。

• チュートリアル
• クラス構造のリファレンス

開発: Windows 10/Visual Studio 2015 Community

想定する実行環境

• Windows 7/8/10
• .NET 3.5以降
• 32bit

32bitをターゲットとしているのはWindowsでのlibqiのラップ元であるアンマネージライブラリが32bitにしか対応していないためです。

.NET 3.5がターゲットなのでビルド設定によってUnityEngine向けにもビルド可能です。Unityでの利用方法についてはブログの記事をご覧ください。UnityEngineでの利用に関してはMacのUnityEditor(64bit)でも動作するのを確認しています。

本プロジェクトはあくまでラッパーでありラップ元のライブラリ("qic.dll"を含むライブラリ群)は同梱していません。次のいずれかの手順を踏んでライブラリを手に入れて下さい。なお、NuGetパッケージ版ではパッケージにライブラリが同梱されています。パッケージの準備手順が分からない場合、NuGetパッケージが行う配置処理を一つの参考にしてもらえると分かりやすいかもしれません。

本ラッパー用にビルドしたライブラリを使う方法です。ラップ元であるlibqi-capiの一部機能が2016年2月時点で実装されていなかったため、不足機能を実装してビルドを行ったものを配布しています。詳細はこのissueをご覧ください。

下記の手順で入手、配置します。

1. Google Driveにライブラリ群を固めたzipがあるのでダウンロードして解凍
2. プログラムの実行ファイルディレクトリへ、上記解凍物の中にあるdllsフォルダをフォルダごとコピーペースト

Google Driveからライブラリを拾うのに抵抗ある方のために代替手順を記載しています。この方法で入手したライブラリでもほぼ全ての機能が使えますが、バイト配列型のデータを読み書き出来ないことに注意してください。

1. PythonのNaoqi SDKをアルデバランの公式サイトから入手し、インストールする
2. インストールするとPythonのパッケージのディレクトリにコア相当ライブラリ(らしい)"qi.dll"や"qic.dll"とboostのdllが配置されるハズなので、それらを全部コピー
3. 実行ファイルのディレクトリにdllsディレクトリを作り、コピーしたライブラリを全てその下にペースト

ディレクトリ名はdlls以外でも構いませんが、下記のHello Worldサンプルで示すようにディレクトリ名はプログラム側で使用します。

C++/Python/Java等とだいたい同じやり方で使えます。セッション接続、サービスの取得、サービスの関数を呼び出す、という流れでだいたいの機能は利用できるようになっています。

using System;

using Baku.LibqiDotNet;
using Baku.LibqiDotNet.Path;

namespace HelloWorld
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            //作業ディレクトリだけでなく"dlls"というフォルダのライブラリも実行中に参照できるよう設定を変更
            PathModifier.AddEnvironmentPath("dlls", PathModifyMode.RelativeToEntryAssembly);

            //HelloWorldの対象とするマシンのアドレスをIPとポート(ポートは通常9559)で指定
            string address = "tcp://127.0.0.1:9559";
            var session = QiSession.Create(address);

            Console.WriteLine($"Connected? {session.IsConnected}");
            if (!session.IsConnected)
            {
                Console.WriteLine("end program because there is no connection");
                return;
            }

            //最も基本的なモジュールの一つとして合成音声のモジュールを取得
            var tts = session.GetService("ALTextToSpeech");

            //"say"関数に文字列引数を指定して実行
            tts["say"].Call("this is test");

            session.Close();
            session.Destroy();
        }
    }
}

ライブラリ本来の挙動に対してあまり本質的ではない注意になりますが、PathModifierを用いることで、exeファイルのディレクトリに配置されたdllsフォルダの中に入っているアンマネージライブラリを参照可能にしている点に注意してください。この処理を省きたい場合、dllsフォルダに含まれるアンマネージライブラリをあらかじめexeファイルの含まれるディレクトリにコピーしておいてください。

バグ報告だけでなく機能追加の要望も受け付けています。たぶんtwitterでコンタクトを取っていただくと一番レスポンスが速いです。

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