HyTestBuilder是一款基于Windows X86平台的液压测控系统开发平台软件 老版本请看 HyTestBuilder_old 测试用例请看HyTestBuilderTest

参见《软件架构说明与课题规划》

0. 预处理

   • 安装winpcap
   • 检查本机是否有 SDK for VS C++(可能会导致无法调试)

1. 添加引用

   • 添加HyTestRTDataService.dll服务引用
   • 添加HyTestEthercatDriver.dll驱动引用

2. 配置

   1. 在主窗体添加HTConfigManager控件。
   2. 右键选择“HT配置界面”。
   3. 完善信息并点击保存配置（注意：配置文件将存放在解决方案路径/debug目录）。

3. 试运行

   1. 检查配置文件是否加载，如果没有找到配置文件，搜索配置文件config.xml移动到解决方案路径的debug目录下
   2. 检查能否找到驱动引用，如果没有找到，请检查是否安装winpcap
   3. 如果运行时出现某某问题导致“堆栈不对称”，尝试将项目的启动方式设置为x86，具体操作为： 项目右键->生成->目标平台下拉框->x86； 另外还可以添加CallingConvention = CallingConvention.Cdecl； 如果没有解决，先检查你的数据类型，or联系我。

4. 调试 调试界面可参考HyTestBuilderTest解决方案，如果没有，联系我。

5. 反馈 如果有好的建议或意见，可以在github创建账号，拉你到HyTestBuider项目：HyTestBuilder

1. 开发环境Visual Studio 2015，根据开发环境不同可能会无法编译；
2. 有时存在找不到ExportDll（现在是HyTestEtherCATDriver.dll）的情况；

1. Q: HyTestEtherCAT.CppConnect::setDigitalValue”的调用导致堆栈不对称。原因可能是托管的 PInvoke 签名与非托管的目标签名不匹配。请检查 PInvoke 签名的调用约定和参数与非托管的目标签名是否匹配。 A: 添加CallingConvention = CallingConvention.Cdecl

1. 完善了配置模式的基本要求，写了配置模式的临时控件ConfigManager
2. 配置模式还存在如下问题：
   1. IOmap映射中，变量名是很好解决的，但是变量名对应的变量代号还有问题；
   2. 数据库配置和测试环境配置没想好怎么设计；
   3. 控件模式下ConfigManager运行会出现找不到ExportClass.dll的问题；
3. 运行模式亟待开发。

1. 添加了简易版RunningServer，拥有数据订阅功能。控件调用时，应做好回调函数。
2. 微调接口，将IReadWrite分成了IReader和IWriter，方便使用。

1. 读写之前要进行数值转化，double和int转化为int，bool转化为bool；
2. 没有做好RunningServer数据订阅的事件绑定；

1. 将RunningServer向下添加了数值转换类；
2. 将RunningServer向上添加了数据读写函数并完善了数据订阅；

1. 为绑定事件建立委托；
2. 搭建界面进行读写测试；
3. 完善之前的程序留空；
4. 维护设备扫描的bug；

1. 重构ConfigManager，使之变为ConfigForm和各SubConfig之间的桥梁。主要体现在
   1. 唯一拥有Config对象，并能对其进行各种操作；
   2. 唯一拥有各SubConfig对象，可操作；
   3. 调用者拥有ConfigManager对象对所有配置进行操作；
2. 重构subconfig，使之初始化方便：
   1. 抽取关键参数为ConfigXXXInfo类，在subConfig中添加接收ConfigXXXInfo的构造函数；
   2. Config类替换参数为ConfigXXXInfo对象，统一进行初始化；
   3. 形成Config和SubConfig各有一套配置数据的形式
   4. 两套配置数据的关系如下 => Config的改变一定会引起SubConfig参数的改变；SubConfig参数的改变不影响Config的改变； 点击保存后Config获取Subconfig的值对自身进行数据刷新
3. 完善IOmap的配置，实现了了Excel的导入导出功能；

1. IOmap配置部分还有问题：Config配置信息->IOmapConfig配置信息这一块还没有做好
2. 上面做好的同时，就要保证导入数据的正确性，需要添加Datatable的格式校验
3. StringToPort这个函数还是要考虑撤掉

1. 一周来，工作主要集中在“读写问题”上，从EtherCAT的读写实现，到底层驱动的读写实现
2. 期间，按照上一期问题完善了IOmapconfig
3. 对configinfo进行了完善

1. 调试C++中，redis的循环写入部分，修改部分bug

1. （读）redis写入解决了，还要解决设备读管理这一完整工作，具有：启停、可调周期的功能
2. （写）设备写入还没有开动，同样要做到可以：启停、周期可调
3. （读）C#端需要对redis做订阅，试验：订阅后C++端写入的最高频率，以便进一步分析可行性

1. 重构解决方案，删除不必要的项目和.c文件，将两个开源项目soem和hiredis整合到HyTestEthercatDriver项目中；
2. 添加了项目HyTestConfigSys作为配置工具窗口（一个custom tool window），用作配置模块的view部分；
3. 重写C++多线程实现；

1. 总体来说配置系统新的思路就是将HyTestRTdataService项目作为Control，并存放Entity作为Model，将HyTestConfigSys作为View：
   1. Model => HyTestRTdataService => Config类及其依赖
   2. View => HyTestConfigSys
   3. Control => HyTestRTdataService => ConfigManager类及其依赖
2. C++多线程实现用于EtherCAT驱动读写从站端口：
   1. 读：完全扫描输入设备，每个周期将其打包为数据包发送到redis
   2. 写：接收调用，改变C++数据池缓存；

1. 需要调试cpp的写部分。问题在slaveWriteSigleDigital函数，数组slave_arr没有值。

1. 控件问题解决思路： 控件先绑定OnConnected事件，当Server触发Connected后会触发绑定OndataChanged事件，绑定了ondatachanged才能在EtherCAT的timer后刷新自己的数值。 server会在主程序启动后触发programRunning调用connected

SM2 outputs
addr b index: sub bitl data_type name
[0x0000.0] 0x7000:0x01 0x01 BOOLEAN Enable latch C
[0x0000.1] 0x7000:0x02 0x01 BOOLEAN Enable latch extern on positive edge
[0x0000.2] 0x7000:0x03 0x01 BOOLEAN Set counter
[0x0000.3] 0x7000:0x04 0x01 BOOLEAN Enable latch extern on negative edge
[0x0000.4] 0x0000:0x00 0x04
[0x0001.0] 0x0000:0x00 0x08
[0x0002.0] 0x7000:0x11 0x20 UNSIGNED32 Set counter value
SM3 inputs
addr b index: sub bitl data_type name
[0x0006.0] 0x6000:0x01 0x01 BOOLEAN Latch C valid
[0x0006.1] 0x6000:0x02 0x01 BOOLEAN Latch extern valid
[0x0006.2] 0x6000:0x03 0x01 BOOLEAN Set counter done
[0x0006.3] 0x0000:0x00 0x04
[0x0006.7] 0x6000:0x08 0x01 BOOLEAN Extrapolation stall
[0x0007.0] 0x6000:0x09 0x01 BOOLEAN Status of input A
[0x0007.1] 0x6000:0x0A 0x01 BOOLEAN Status of input B
[0x0007.2] 0x6000:0x0B 0x01 BOOLEAN Status of input C
[0x0007.3] 0x0000:0x00 0x01
[0x0007.4] 0x6000:0x0D 0x01 BOOLEAN Status of extern latch
[0x0007.5] 0x6000:0x0E 0x01 BOOLEAN Sync error
[0x0007.6] 0x0000:0x00 0x01
[0x0007.7] 0x6000:0x10 0x01 BOOLEAN TxPDO Toggle
[0x0008.0] 0x6000:0x11 0x20 UNSIGNED32 Counter value
[0x000C.0] 0x6000:0x12 0x20 UNSIGNED32 Latch value
[0x0010.0] 0x6000:0x14 0x20 UNSIGNED32 Period value

1. 定义(mycontext.h)：添加位移传感器结构体和链表

2. 接口(mycontext.cpp)：中添加读写接口

3. 初始化(SlaveConfigSystem.cpp)：

   1. 修改方法initLocalSlaveInfo()，在条件判断中加入如何判断是位移传感器，我的条件是输入输出都不为0且型号包含“EL5”关键字；
   2. 仿照伺服驱动器的方法，initLocalSlaveInfo()方法的本质目的是初始化数组slave_arr[]，并将数组中的输入输出映射到ec_slave的输入输出

4. 读取计数器(SlaveReadManager.h/.cpp):

5. 写入接口实现(SlaveWriteManager.h/.cpp):