private void mouseClick(object sender, MouseButtonEventArgs e)
{
CheckPath();
// Pobiera miejsce ze współrzędnych kliknięcia, jeśli nie ma jest równy null
Node location = currentMap.getNodeAtPoint((int)e.GetPosition(dataCanvas).X, (int)e.GetPosition(dataCanvas).Y);
if ((bool)mode.IsChecked) // Jeśli tryb tworzenia jest włączony
{
if (location != null) // sprawdza czy kliknęliśmy miejsce czy puste pole
{
if (currentMap.selectedLocation != null) // Jeśli już raz zaznaczyliśmy jakąś lokację czyli nie jest ona równa null
{
if (!currentMap.selectedLocation.Equals(location)) // Oraz jeśli ta wcześniejsza lokacja nie jest tą samą którą zaznaczyliśmy teraz
{
foreach (Edge edge in currentMap.selectedLocation.Edges)
{
if (edge.LocB.Equals(location))
{
return;
}
}
// Tworzy połączenie pomiędzy wcześniej wybraną i teraz zaznaczoną lokacją
DeselectNodes(location);
if ((bool)scale.IsChecked) // Koszt połączenia to albo wartość od użytkownika albo wyznaczona na podstawie prawdziwych odległości
{
currentMap.CreateEdges(int.Parse(costLabel.Content.ToString()), location, dataCanvas, wayMode.IsChecked.Value);
}
else
{
currentMap.CreateEdges(Heuristic.HeuristicValue(currentMap.selectedLocation, location), location, dataCanvas, wayMode.IsChecked.Value);
}
}
else // Jeśli lokację są takie same, odznacza je
{
DeselectNodes();
currentMap.selectedLocation = null;
}
}
else // Jeśli wcześniej nie było wybranej lokacji to wybiera tą klikniętą
{
currentMap.SelectNode(location);
}
}
}
else
{
if (location != null)
{
if (currentMap.selectedLocation != null) // Jeśli tryb tw. jest wyłączony, kliknięcie nie jest równe null oraz już poprzednio zostało wybrane jedno miejsce uruchamiany jest algorytm
{
if (!location.Equals(currentMap.selectedLocation))
{
if (ASTAR.IsChecked.Value)
{
path = aStar.CostSearch(currentMap.selectedLocation, location, true);
}
else
{
path = aStar.CostSearch(currentMap.selectedLocation, location, false);
}
CheckPath();
DeselectNodes(location);
foreach (Node next in currentMap.places) // Po znalezieniu trasy resetuje wartości które były używane w algorytmie, umożliwiając ponowne jego uruchomienie
{
next.Ancestor = null;
next.TotalCost = 0;
}
location = null;
currentMap.selectedLocation = null;
}
else
{
DeselectNodes();
currentMap.selectedLocation = null;
}
}
else
{
currentMap.SelectNode(location);
}
}
}
}
public List <Node> CostSearch(Node startPoint, Node goalPoint, bool useHeuristic)
{
if (startPoint.Successors.Count == 0)
{
return(null);
}
costQueue = new PriorityQueue();
closedList = new List <Node>();
costQueue.Enqueue(startPoint);
costQueue[0].Ancestor = new Node("Beginner");
while (costQueue.Count != 0)
{
Node current = costQueue.Dequeue();
closedList.Add(current);
if (current.Equals(goalPoint))
{
Node beginning = new Node(" ");
Queue <Node> myRoute = new Queue <Node>();
List <Node> route = new List <Node>();
myRoute.Enqueue(current);
route.Add(current);
while (!beginning.Equals(startPoint))
{
beginning = myRoute.Dequeue().Ancestor;
if (beginning == null)
{
break;
}
myRoute.Enqueue(beginning);
route.Add(beginning);
}
costQueue = null;
return(route);
}
// Algorytm uruchamiany jest synchronicznie gdyż udało mi się go na tyle zoptymalizować że nawet przy większych mapach
// czas wyszukiwania jest praktycznie niezauważalny, zostawiłem jednak na przyszłość prostą możliwość uruchamiania go asynchronicznie,
// w nnowym wątku z wykorzystaniem słów kluczowych async i await
// await Task.Run(() =>
//{
for (int i = 0; i < current.Successors.Count; i++)
{
tempCost = 0;
if (!closedList.Contains(current.Successors[i]))
{
if (!costQueue.Contains(current.Successors[i]))
{
costQueue.Enqueue(current.Successors[i]);
current.Successors[i].Ancestor = current;
foreach (Edge e in current.Successors[i].Ancestor.Edges)
{
if (e.LocB == current.Successors[i])
{
tempCost = e.Cost;
break;
}
}
current.Successors[i].TotalCost = current.TotalCost + tempCost;
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost
+ Heuristic.HeuristicValue(current.Successors[i], goalPoint);
if (!useHeuristic)
{
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost;
}
}
else
{
Node potentiallyBetterNeighbor = CloneNode(current.Successors[i]);
potentiallyBetterNeighbor.Ancestor = current;
foreach (Edge e in potentiallyBetterNeighbor.Ancestor.Edges)
{
if (e.LocB == current.Successors[i])
{
tempCost = e.Cost;
break;
}
}
potentiallyBetterNeighbor.TotalCost = current.TotalCost + tempCost;
if (potentiallyBetterNeighbor.TotalCost < current.Successors[i].TotalCost)
{
current.Successors[i].Ancestor = potentiallyBetterNeighbor.Ancestor;
current.Successors[i].TotalCost = potentiallyBetterNeighbor.TotalCost;
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost
+ Heuristic.HeuristicValue(current.Successors[i], goalPoint);
if (!useHeuristic)
{
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost;
}
}
}
}
costQueue.CheckPriority();
}
//});
}
return(null);
}
public List <Node> CostSearch(Node startPoint, Node goalPoint, bool useHeuristic)
{
if (startPoint.Successors.Count == 0)
{
return(null);
}
costQueue = new PriorityQueue();
closedList = new List <Node>();
costQueue.Enqueue(startPoint);
costQueue[0].Ancestor = new Node("Beginner");
while (costQueue.Count != 0)
{
Node current = costQueue.Dequeue();
closedList.Add(current);
if (current.Equals(goalPoint))
{
Node beginning = new Node(" ");
Queue <Node> myRoute = new Queue <Node>();
List <Node> route = new List <Node>();
myRoute.Enqueue(current);
route.Add(current);
while (!beginning.Equals(startPoint))
{
beginning = myRoute.Dequeue().Ancestor;
if (beginning == null)
{
break;
}
myRoute.Enqueue(beginning);
route.Add(beginning);
}
costQueue = null;
return(route);
}
for (int i = 0; i < current.Successors.Count; i++)
{
tempCost = 0;
if (!closedList.Contains(current.Successors[i]))
{
if (!costQueue.Contains(current.Successors[i]))
{
costQueue.Enqueue(current.Successors[i]);
current.Successors[i].Ancestor = current;
foreach (Edge e in current.Successors[i].Ancestor.Edges)
{
if (e.LocB == current.Successors[i])
{
tempCost = e.Cost;
break;
}
}
current.Successors[i].TotalCost = current.TotalCost + tempCost;
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost
+ Heuristic.HeuristicValue(current.Successors[i], goalPoint);
if (!useHeuristic)
{
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost;
}
}
else
{
Node potentiallyBetterNeighbor = CloneNode(current.Successors[i]);
potentiallyBetterNeighbor.Ancestor = current;
foreach (Edge e in potentiallyBetterNeighbor.Ancestor.Edges)
{
if (e.LocB == current.Successors[i])
{
tempCost = e.Cost;
break;
}
}
potentiallyBetterNeighbor.TotalCost = current.TotalCost + tempCost;
if (potentiallyBetterNeighbor.TotalCost < current.Successors[i].TotalCost)
{
current.Successors[i].Ancestor = potentiallyBetterNeighbor.Ancestor;
current.Successors[i].TotalCost = potentiallyBetterNeighbor.TotalCost;
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost
+ Heuristic.HeuristicValue(current.Successors[i], goalPoint);
if (!useHeuristic)
{
current.Successors[i].FullValue = current.Successors[i].TotalCost;
}
}
}
}
costQueue.CheckPriority();
}
}
return(null);
}