/// <summary>
/// Копирование почти всех параметров из указанного источника
/// </summary>
/// <param name="_sourceRow"></param>
public void duplicate(DataRow tmp)
{
POS = new Position(tmp.POS.X, tmp.POS.Y, tmp.POS.Z, tmp.POS.A);
Machine = new PropMaсhine(tmp.Machine.NumGkode, tmp.Machine.SpeedMaсhine,tmp.Machine.SpindelON,tmp.Machine.SpeedSpindel,tmp.Machine.Chanel2ON,tmp.Machine.Chanel3ON,tmp.Machine.WithoutPause);
Tools = new ToolOptions(tmp.Tools.NeedChange, tmp.Tools.NumberTools, tmp.Tools.DiametrTools);
Extra = new ExtraOtions(false, 0, tmp.Extra.useThisCommand); //не нужно копировать паузу....
}
public static void FillStructure(DataRow lastDataRow, ref DataRow nextDataRow)
{
// Установим большинство параметров, из предыдущей строки,
// и при дальнейшем парсинге, изменим только те поля которые встретятся в анализируемой строке
nextDataRow.duplicate(lastDataRow);
//получим символ разделения дробной и целой части.
string symbSeparatorDec = CultureInfo.CurrentCulture.NumberFormat.CurrencyDecimalSeparator;
char csourse = '.';
char cdestination = ',';
if (symbSeparatorDec == ".")
{
csourse = ',';
cdestination = '.';
}
nextDataRow.DataString = nextDataRow.DataString.ToUpper();
// 1) распарсим строку на отдельные строки с параметрами
List<string> lcmd = ParseStringToSubString(nextDataRow.DataString);
if (lcmd.Count == 0) return;
//необходимо для получения следующей команды, т.к. команда G04 P500 будет раздельно
int index = 0;
foreach (string code in lcmd)
{
if (code == "M3")
{
nextDataRow.Machine.SpindelON = true;
}
if (code == "M5")
{
nextDataRow.Machine.SpindelON = false;
}
if (code == "M7")
{
nextDataRow.Machine.Chanel2ON = true;
}
if (code == "M8")
{
nextDataRow.Machine.Chanel3ON = true;
}
if (code == "M9")
{
nextDataRow.Machine.Chanel2ON = false;
nextDataRow.Machine.Chanel3ON = false;
}
if (code == "G0") //холостое движение
{
nextDataRow.Machine.NumGkode = 0;
}
if (code == "G1") //рабочее движение
{
nextDataRow.Machine.NumGkode = 1;
nextDataRow.Machine.WithoutPause = false;
}
// TODO: добавить условие при котором данная команда доступна только с контроллером MK2, или вместо неё просто срабатывает команда g1
if (code == "G1.1") //рабочее движение без дальнейшей остановки в конце отрезка
{
nextDataRow.Machine.NumGkode = 1;
nextDataRow.Machine.WithoutPause = true;
}
if (code == "G2") //TODO: не реализовано
{
nextDataRow.Machine.NumGkode = 2;
}
if (code == "G3") //TODO: не реализовано
{
nextDataRow.Machine.NumGkode = 3;
}
if (code == "G4") //пауза
{
try
{
//следующий параметр должен быть длительностью типа P500
string strNext = lcmd[index + 1].ToUpper();
if (strNext.Substring(0,1) == "P")
{
int times;
int.TryParse(strNext.Substring(1), out times);
nextDataRow.Extra.NeedPause = true;
nextDataRow.Extra.timeoutMsec = times;
}
}
catch (Exception)
{
nextDataRow.Extra.NeedPause = false;
}
}
#region G92 - несколько кодов отвечающие за смещение координат
if (code == "G92")
{
//TODO: пока применим простое смещение с переносом в точку ноль
Controller.CorrectionPos.useCorrection = true;
Controller.CorrectionPos.deltaX = Controller.INFO.AxesX_PositionMM;
Controller.CorrectionPos.deltaY = Controller.INFO.AxesY_PositionMM;
Controller.CorrectionPos.deltaZ = Controller.INFO.AxesZ_PositionMM;
Controller.CorrectionPos.deltaA = Controller.INFO.AxesA_PositionMM;
}
if (code == "G92.1")
{
Controller.CorrectionPos.useCorrection = false;
Controller.CorrectionPos.deltaX = 0;
Controller.CorrectionPos.deltaY = 0;
Controller.CorrectionPos.deltaZ = 0;
Controller.CorrectionPos.deltaA = 0;
}
if (code == "G92.2")
{
Controller.CorrectionPos.useCorrection = false;
}
if (code == "G92.3")
{
Controller.CorrectionPos.useCorrection = true;
}
#endregion
if (code.Substring(0, 1) == "F") //скорость движения, извлечем
{
string svalue = code.Substring(1).Replace(csourse, cdestination);
int spd;
int.TryParse(svalue, out spd);
nextDataRow.Machine.SpeedMaсhine = spd;
}
if (code.Substring(0, 1) == "N") //номер кадра
{
string svalue = code.Substring(1).Replace(csourse, cdestination); ;
int numKadr = 0;
int.TryParse(svalue, out numKadr);
nextDataRow.numberKadr = numKadr;
}
if (code.Substring(0, 1) == "S") //скорость движения, извлечем
{
string svalue = code.Substring(1).Replace(csourse, cdestination); ;
int spd = 0;
int.TryParse(svalue, out spd);
nextDataRow.Machine.SpeedSpindel = spd;
}
if (code.Substring(0, 1) == "X") //координата
{
string svalue = code.Substring(1).Replace(csourse, cdestination); ;
decimal pos = 0;
decimal.TryParse(svalue, out pos);
if (AbsolutlePosParsing) nextDataRow.POS.X = pos;
else nextDataRow.POS.X += pos;
}
if (code.Substring(0, 1) == "Y") //координата
{
string svalue = code.Substring(1).Replace(csourse, cdestination); ;
decimal pos = 0;
decimal.TryParse(svalue, out pos);
if (AbsolutlePosParsing) nextDataRow.POS.Y = pos;
else nextDataRow.POS.Y += pos;
}
if (code.Substring(0, 1) == "Z") //координата
{
string svalue = code.Substring(1).Replace(csourse, cdestination); ;
decimal pos = 0;
decimal.TryParse(svalue, out pos);
if (AbsolutlePosParsing) nextDataRow.POS.Z = pos;
else nextDataRow.POS.Z += pos;
}
if (code.Substring(0, 1) == "A") //координата
{
string svalue = code.Substring(1);
decimal pos = 0;
decimal.TryParse(svalue, out pos);
if (AbsolutlePosParsing) nextDataRow.POS.A = pos;
else nextDataRow.POS.A += pos;
}
if (code == "G90")
{
AbsolutlePosParsing = true; //применяем абсолютные координаты
}
if (code == "G91")
{
AbsolutlePosParsing = false;//применяем относительные координаты
}
index++;
}//foreach (string CODE in lcmd)
}
/// <summary>
/// поток загрузки данных из буффера
/// </summary>
private static void DoWork1(object data)
{
status = eDataSetStatus.loadingFromFile;
descryption = @"Загрузка данных из файла";
percentCompleated = 0;
int countLines = 0;
int currentLine = 0;
string tmp = (string) data;
tmp = tmp.Replace('\r', ' ');
string[] Gkode = tmp.Split(new char[] { '\n' }, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries); //"\r\n"
countLines = Gkode.Length;
foreach (string line in Gkode)
{
DataRows.Add(new DataRow(currentLine, line));
percentCompleated = (int)(((decimal)100 / countLines) * currentLine);
currentLine++;
}
status = eDataSetStatus.parsingData;
descryption = @"Парсинг данных";
percentCompleated = 0;
currentLine = 0;
DataRow tmpDataRowRecord = new DataRow(0, "");
while ((currentLine < countLines) && !_shouldStop)
{
percentCompleated = (int)(((decimal)100 / countLines) * currentLine);
DataRow curDataRow = DataRows[currentLine];
FillStructure(tmpDataRowRecord, ref curDataRow);
//скопируем, ля возможности дальше знать предыдущие параметры
tmpDataRowRecord = curDataRow;
currentLine++;
}
status = eDataSetStatus.none;
dateGetNewDataCode = DateTime.Now;
}
/// <summary>
/// поток загрузки данных из файла
/// </summary>
private static void DoWork(object data)
{
status = eDataSetStatus.loadingFromFile;
descryption = @"Загрузка данных из файла";
percentCompleated = 0;
int countLines = 0;
int currentLine = 0;
// в начале узнаем сколько строк
using (StreamReader r = new StreamReader((string)data))
{
while ((r.ReadLine()) != null)
{
countLines++;
}
}
// а теперь из файла прочитаем
using (StreamReader srReader = File.OpenText((string)data))
{
string line;
while ((line = srReader.ReadLine()) != null && !_shouldStop)
{
// в переменной line имеем строку которую парсим
DataRows.Add(new DataRow(currentLine, line));
//Data_string.Add(new stringData(indx++,line));
percentCompleated = (int)(((decimal)100 / countLines) * currentLine);
currentLine++;
}
}
status = eDataSetStatus.parsingData;
descryption = @"Парсинг данных";
percentCompleated = 0;
currentLine = 0;
DataRow tmpDataRowRecord = new DataRow(0, "");
while ((currentLine < countLines) && !_shouldStop)
{
percentCompleated = (int)(((decimal)100 / countLines) * currentLine);
DataRow curDataRow = DataRows[currentLine];
FillStructure(tmpDataRowRecord, ref curDataRow);
//скопируем, ля возможности дальше знать предыдущие параметры
tmpDataRowRecord = curDataRow;
currentLine++;
}
status = eDataSetStatus.none;
dateGetNewDataCode = DateTime.Now;
}
/// <summary>
/// Выполнение G-кода
/// </summary>
/// <param name="command">строка с G-кодом</param>
public static void ExecuteCommand(string command)
{
DataRow dataRowNow = new DataRow(0, command);
DataLoader.FillStructure(PlanetCNC_Controller.LastStatus, ref dataRowNow);
if (dataRowNow.Machine.SpindelON != PlanetCNC_Controller.LastStatus.Machine.SpindelON || dataRowNow.Machine.SpeedSpindel != PlanetCNC_Controller.LastStatus.Machine.SpeedSpindel)
{
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_B5(dataRowNow.Machine.SpindelON, 2, BinaryData.TypeSignal.Hz, dataRowNow.Machine.SpeedSpindel));
//зафиксируем
PlanetCNC_Controller.LastStatus = dataRowNow;
}
if (dataRowNow.POS.X != PlanetCNC_Controller.LastStatus.POS.X || dataRowNow.POS.Y != PlanetCNC_Controller.LastStatus.POS.Y || dataRowNow.POS.Z != PlanetCNC_Controller.LastStatus.POS.Z || dataRowNow.POS.Z != PlanetCNC_Controller.LastStatus.POS.Z)
{
// int xtmp = Controller.INFO.NuberCompleatedInstruction + 10;
// не будем давать возможность слать более чем данное количество комманд
//if (dataRowNow.numberRow>xtmp) return;
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_CA(Controller.INFO.CalcPosPulse("X", dataRowNow.POS.X),
Controller.INFO.CalcPosPulse("Y", dataRowNow.POS.Y),
Controller.INFO.CalcPosPulse("Z", dataRowNow.POS.Z),
Controller.INFO.CalcPosPulse("A", dataRowNow.POS.A),
dataRowNow.Machine.SpeedMaсhine,
dataRowNow.numberRow));
//зафиксируем
PlanetCNC_Controller.LastStatus = dataRowNow;
}
}
/// <summary>
/// Предыдущее значение
/// </summary>
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (_statusTask == ETaskStatus.Start)
{
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_9E(0x05));
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_BF(GlobalSetting.ControllerSetting.AxleX.MaxSpeed, GlobalSetting.ControllerSetting.AxleY.MaxSpeed, GlobalSetting.ControllerSetting.AxleZ.MaxSpeed, GlobalSetting.ControllerSetting.AxleA.MaxSpeed));
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_C0());
_statusTask = ETaskStatus.Work;
}
if (_statusTask == ETaskStatus.Stop)
{
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_FF());
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_9D());
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_9E(0x02));
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_FF());
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_FF());
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_FF());
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_FF());
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_FF());
_statusTask = ETaskStatus.Off;
Controller.Locked = false; //разблокируем
}
if (_statusTask == ETaskStatus.Work)
{
if (_nowPos >= _endPos)
{
_statusTask = ETaskStatus.Stop;
return;
}
// сравним наличие изменений в данных, и проанализируем какие команды послать в контроллер
DataRow dataRowNow = DataLoader.DataRows[_nowPos];
DataRow dataRowOld = new DataRow(0,"");
if (_nowPos != 0) dataRowOld = DataLoader.DataRows[_nowPos-1];
//TODO: пока не работает
if (dataRowNow.Extra.NeedPause)
{
//MessageBox.Show(@"Выполняется пауза длительностью " + dataRowNow.Extra.timeoutMsec + @" мс.", "",
// MessageBoxButtons.OK);
//System.Threading.Thread.Sleep(dataRowNow.Extra.timeoutMsec);
}
//Сравнить, и установить в случае необходимости
//1) Шпиндель и скорость работы
//2) Выполнить движение с необходимой скоростью
//if (dataRowNow.Machine != dataRowOld.Machine)
if (dataRowNow.Machine.SpindelON != dataRowOld.Machine.SpindelON || dataRowNow.Machine.SpeedSpindel != dataRowOld.Machine.SpeedSpindel)
{
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_B5(dataRowNow.Machine.SpindelON, 2, BinaryData.TypeSignal.Hz, dataRowNow.Machine.SpeedSpindel));
//зафиксируем
PlanetCNC_Controller.LastStatus = dataRowNow;
}
if (dataRowNow.POS.X != dataRowOld.POS.X || dataRowNow.POS.Y != dataRowOld.POS.Y || dataRowNow.POS.Z != dataRowOld.POS.Z || dataRowNow.POS.Z != dataRowOld.POS.Z)
{
if (Controller.INFO.NuberCompleatedInstruction == 0)
{
//если нет номера инструкции, то отправляем пока буфер не сильно занят
if (GlobalSetting.AppSetting.Controller == ControllerModel.PlanetCNC_MK1 && Controller.INFO.FreebuffSize < 4) return;
if (GlobalSetting.AppSetting.Controller == ControllerModel.PlanetCNC_MK2 && Controller.INFO.FreebuffSize < 230) return;
}
else
{
//знаем номер инструкции, и будем отправлять пока не более 10 инструкций
if (_nowPos > (Controller.INFO.NuberCompleatedInstruction + GlobalSetting.ControllerSetting.MinBuffSize)) return;
}
int speedToSend = dataRowNow.Machine.SpeedMaсhine;
if (checkBoxManualSpeed.Checked)
{
if (dataRowNow.Machine.NumGkode == 0) speedToSend = (int)numericUpDown1.Value;
if (dataRowNow.Machine.NumGkode == 1) speedToSend = (int)numericUpDown2.Value;
}
//координаты следующей точки
float pointX = (float)dataRowNow.POS.X;
float pointY = (float)dataRowNow.POS.Y;
float pointZ = (float)dataRowNow.POS.Z;
//добавление смещения G-кода
if (Controller.CorrectionPos.useCorrection)
{
//// применение пропорций
//pointX *= Setting.koeffSizeX;
//pointY *= Setting.koeffSizeY;
//применение смещения
pointX += (float)Controller.CorrectionPos.deltaX;
pointY += (float)Controller.CorrectionPos.deltaY;
//применение матрицы поверхности детали
if (Controller.CorrectionPos.UseMatrix)
{
pointZ += ScanSurface.GetPosZ(pointX, pointY);
}
pointZ += (float)Controller.CorrectionPos.deltaZ;
}
Controller.SendBinaryData(BinaryData.pack_CA(Controller.INFO.CalcPosPulse("X", (decimal)pointX),
Controller.INFO.CalcPosPulse("Y", (decimal)pointY),
Controller.INFO.CalcPosPulse("Z", (decimal)pointZ),
Controller.INFO.CalcPosPulse("A", dataRowNow.POS.A),
speedToSend,
dataRowNow.numberRow));
//зафиксируем
PlanetCNC_Controller.LastStatus = dataRowNow;
}
if (_nowPos < _endPos) _nowPos++;
}
}
