Example #1
0
        /// <summary>
        /// Ajoute une action du gripper
        /// </summary>
        /// <param name="processName">Nom du processus</param>
        /// <param name="action">Action de gripper</param>
        /// <param name="robot">Controller du robot</param>
        /// <returns>Indicateur de succès</returns>
        public static bool AddGripperAction(string processName, GripperAction.Action action, RobotController robot)
        {
            var process = new RobotProcess(processName);

            process.Commands.Add(new GripperAction()
            {
                Name    = action == GripperAction.Action.Open ? "Open gripper" : "Close gripper",
                Command = action
            });
            process.SaveProcess();
            try
            {
                robot.StopRelativeMovement();
                if (action == GripperAction.Action.Open)
                {
                    robot.OpenGripper();
                }
                else
                {
                    robot.CloseGripper();
                }
                robot.StartRelativeMovement();
                return(true);
            }
            catch (Exception ex)
            {
                return(false);
            }
        }
 // Fonction pour Start la connexion avec le Kuka
 public void StartMotion()
 {
     if (debug)
     {
         robot.StartRelativeMovement();
     }
 }
Example #3
0
 /// <summary>
 /// Construit une instance de RobotPosition à partir de la position actuelle du robot
 /// </summary>
 /// <param name="robot"></param>
 public RobotPosition(RobotController robot)
 {
     try
     {
         robot.StopRelativeMovement();
         Position = robot.GetCurrentPosition();
         robot.StartRelativeMovement();
     }
     catch (Exception ex)
     {
         Position = new CartesianPosition();
     }
 }
Example #4
0
        static void Main(string[] args)
        {
            RobotController Robot = new RobotController();

            Robot.Connect("192.168.1.1");
            Console.WriteLine("Robot connecté ... ");
            Console.WriteLine("Robot position : x:" + Robot.GetCurrentPosition().X + "; y:" + Robot.GetCurrentPosition().Y + "; z: " + Robot.GetCurrentPosition().Z);


            List <CartesianPosition> Trajectoire = new List <CartesianPosition>();

            for (int i = 1; i <= 100; i++)
            {
                Trajectoire.Add(new CartesianPosition
                {
                    X = i + Robot.GetCurrentPosition().X,
                    Y = i + Robot.GetCurrentPosition().Y,
                    Z = i + Robot.GetCurrentPosition().Z,
                    A = 0 + Robot.GetCurrentPosition().A,
                    B = 0 + Robot.GetCurrentPosition().B,
                    C = 0 + Robot.GetCurrentPosition().C
                });
            }
            //Robot.PlayTrajectory(Trajectoire);

            Robot.StartRelativeMovement();
            CartesianPosition Test = new CartesianPosition
            {
                X = -1,
                Y = 0,
                Z = 0,
                A = 0,
                B = 0,
                C = 0
            };

            Robot.SetRelativeMovement(Test);
            System.Threading.Thread.Sleep(2000);
            Robot.StopRelativeMovement();

            Device Mouse = new Device();
        }
Example #5
0
        static void Main(string[] args)
        {
            RobotController Robot = new RobotController();
            Robot.Connect("192.168.1.1");
            Console.WriteLine("Robot connecté ... ");
            Console.WriteLine("Robot position : x:" + Robot.GetCurrentPosition().X + "; y:" + Robot.GetCurrentPosition().Y + "; z: " + Robot.GetCurrentPosition().Z);

            List<CartesianPosition> Trajectoire = new List<CartesianPosition>();
            for (int i = 1; i <= 100; i++)
            {

                Trajectoire.Add(new CartesianPosition
                {
                    X = i + Robot.GetCurrentPosition().X,
                    Y = i + Robot.GetCurrentPosition().Y,
                    Z = i + Robot.GetCurrentPosition().Z,
                    A = 0 + Robot.GetCurrentPosition().A,
                    B = 0 + Robot.GetCurrentPosition().B,
                    C = 0 + Robot.GetCurrentPosition().C

                });
            }
            //Robot.PlayTrajectory(Trajectoire);

            Robot.StartRelativeMovement();
            CartesianPosition Test = new CartesianPosition
            {

                X = -1,
                Y = 0,
                Z = 0,
                A = 0,
                B = 0,
                C = 0
            };

            Robot.SetRelativeMovement(Test);
            System.Threading.Thread.Sleep(2000);
            Robot.StopRelativeMovement();

            Device Mouse = new Device();
        }
Example #6
0
        private void LearningLoop()
        {
            // Envoi la commande au robot
            MyRobot.StartRelativeMovement();

            // Créer un objet thread de l'objet Mouse, fonction Loop
            Thread MouseThread = new Thread(MyMouse.Loop);

            // Demarre le thread.
            MouseThread.Start();
            Logs.AddLog("INFO", "Starting mouse thread...");
            //Console.WriteLine("main thread: Starting mouse thread...");

            // Attend que le thread soit lancé et activé
            while (!MouseThread.IsAlive)
            {
                ;
            }
            //Console.WriteLine("main thread: Mouse alive");
            Logs.AddLog("INFO", "Thread mouse alive");

            // Boucle tant qu'on utilise la souris
            _learningLoopRunning = true;
            while (_learningLoopRunning)
            {
                // Met le thread principale (ici) en attente d'une millisecond pour autoriser le thread secondaire à faire quelque chose
                Thread.Sleep(1);

                // Envoi les commandes de deplacement au robot
                MyRobot.SetRelativeMovement(MyMouse.CartPosition);
            }

            // Demande l'arret du thread de la souris
            MyMouse.RequestStop();

            // Bloque le thread principale tant que le thread Mouse n'est pas terminé
            MouseThread.Join();

            // Arret le mouvement
            MyRobot.StopRelativeMovement();
            Logs.AddLog("INFO", "End learning loop");
        }
Example #7
0
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine("Start program...");
            Mouse           MyMouse = new Mouse();
            RobotController MyRobot = new RobotController();

            // Calibre la souris, valider la calibration avec la touche 4
            MyMouse.Calibrate();

            // Connexion au robot
            MyRobot.Connect("192.168.1.1");

            // Ouvre ou ferme la pince
            //if (MyRobot.IsGripperOpen()) MyRobot.CloseGripper();
            //else MyRobot.OpenGripper();

            // Envoi la commande au robot
            MyRobot.StartRelativeMovement();

            // Créer un objet thread de l'objet Mouse, fonction Loop
            Thread MouseThread = new Thread(MyMouse.Loop);

            // Demarre le thread.
            MouseThread.Start();
            Console.WriteLine("main thread: Starting mouse thread...");

            // Attend que le thread soit lancé et activé
            while (!MouseThread.IsAlive)
            {
                ;
            }
            Console.WriteLine("main thread: Mouse alive");

            // Boucle tant qu'on utilise la souris
            bool endMouse = true;

            while (endMouse)
            {
                // Met le thread principale (ici) en attente d'une millisecond pour autoriser le thread secondaire à faire quelque chose
                Thread.Sleep(1);
                // Convertion des donnees de la souris pour le robot
                CartesianPosition CartPositionMouse = new CartesianPosition();
                CartPositionMouse.X = -MyMouse.MoveByVector.Z;
                CartPositionMouse.Y = -MyMouse.MoveByVector.X;
                CartPositionMouse.Z = MyMouse.MoveByVector.Y;
                CartPositionMouse.A = -MyMouse.RotateByVector.Z;
                CartPositionMouse.B = -MyMouse.RotateByVector.X;
                CartPositionMouse.C = MyMouse.RotateByVector.Y;
                Console.WriteLine("cmd robot: X : {0} | Y : {1} | Z : {2} | A : {3} | B : {4} | C : {5}", CartPositionMouse.X, CartPositionMouse.Y, CartPositionMouse.Z, CartPositionMouse.A, CartPositionMouse.B, CartPositionMouse.C);
                // Envoi les commandes de deplacement au robot
                MyRobot.SetRelativeMovement(CartPositionMouse);
            }

            // Demande l'arret du thread de la souris
            MyMouse.RequestStop();

            // Bloque le thread principale tant que le thread Mouse n'est pas terminé
            MouseThread.Join();

            // Arret le mouvement
            MyRobot.StopRelativeMovement();

            Console.WriteLine("main thread: mouse thread has terminated.");

            Console.WriteLine("End program... Press a key to quit...");
            Console.ReadKey();
        }