Example #1
0
        static void Main(string[] args)
        {
            RobotController Robot = new RobotController();

            Robot.Connect("192.168.1.1");
            Console.WriteLine("Robot connecté ... ");
            Console.WriteLine("Robot position : x:" + Robot.GetCurrentPosition().X + "; y:" + Robot.GetCurrentPosition().Y + "; z: " + Robot.GetCurrentPosition().Z);


            List <CartesianPosition> Trajectoire = new List <CartesianPosition>();

            for (int i = 1; i <= 100; i++)
            {
                Trajectoire.Add(new CartesianPosition
                {
                    X = i + Robot.GetCurrentPosition().X,
                    Y = i + Robot.GetCurrentPosition().Y,
                    Z = i + Robot.GetCurrentPosition().Z,
                    A = 0 + Robot.GetCurrentPosition().A,
                    B = 0 + Robot.GetCurrentPosition().B,
                    C = 0 + Robot.GetCurrentPosition().C
                });
            }
            //Robot.PlayTrajectory(Trajectoire);

            Robot.StartRelativeMovement();
            CartesianPosition Test = new CartesianPosition
            {
                X = -1,
                Y = 0,
                Z = 0,
                A = 0,
                B = 0,
                C = 0
            };

            Robot.SetRelativeMovement(Test);
            System.Threading.Thread.Sleep(2000);
            Robot.StopRelativeMovement();

            Device Mouse = new Device();
        }
Example #2
0
        static void Main(string[] args)
        {
            RobotController Robot = new RobotController();
            Robot.Connect("192.168.1.1");
            Console.WriteLine("Robot connecté ... ");
            Console.WriteLine("Robot position : x:" + Robot.GetCurrentPosition().X + "; y:" + Robot.GetCurrentPosition().Y + "; z: " + Robot.GetCurrentPosition().Z);

            List<CartesianPosition> Trajectoire = new List<CartesianPosition>();
            for (int i = 1; i <= 100; i++)
            {

                Trajectoire.Add(new CartesianPosition
                {
                    X = i + Robot.GetCurrentPosition().X,
                    Y = i + Robot.GetCurrentPosition().Y,
                    Z = i + Robot.GetCurrentPosition().Z,
                    A = 0 + Robot.GetCurrentPosition().A,
                    B = 0 + Robot.GetCurrentPosition().B,
                    C = 0 + Robot.GetCurrentPosition().C

                });
            }
            //Robot.PlayTrajectory(Trajectoire);

            Robot.StartRelativeMovement();
            CartesianPosition Test = new CartesianPosition
            {

                X = -1,
                Y = 0,
                Z = 0,
                A = 0,
                B = 0,
                C = 0
            };

            Robot.SetRelativeMovement(Test);
            System.Threading.Thread.Sleep(2000);
            Robot.StopRelativeMovement();

            Device Mouse = new Device();
        }
Example #3
0
        private void LearningLoop()
        {
            // Envoi la commande au robot
            MyRobot.StartRelativeMovement();

            // Créer un objet thread de l'objet Mouse, fonction Loop
            Thread MouseThread = new Thread(MyMouse.Loop);

            // Demarre le thread.
            MouseThread.Start();
            Logs.AddLog("INFO", "Starting mouse thread...");
            //Console.WriteLine("main thread: Starting mouse thread...");

            // Attend que le thread soit lancé et activé
            while (!MouseThread.IsAlive)
            {
                ;
            }
            //Console.WriteLine("main thread: Mouse alive");
            Logs.AddLog("INFO", "Thread mouse alive");

            // Boucle tant qu'on utilise la souris
            _learningLoopRunning = true;
            while (_learningLoopRunning)
            {
                // Met le thread principale (ici) en attente d'une millisecond pour autoriser le thread secondaire à faire quelque chose
                Thread.Sleep(1);

                // Envoi les commandes de deplacement au robot
                MyRobot.SetRelativeMovement(MyMouse.CartPosition);
            }

            // Demande l'arret du thread de la souris
            MyMouse.RequestStop();

            // Bloque le thread principale tant que le thread Mouse n'est pas terminé
            MouseThread.Join();

            // Arret le mouvement
            MyRobot.StopRelativeMovement();
            Logs.AddLog("INFO", "End learning loop");
        }
        // Fonction permettant d'utiliser les translations et rotations de la souris et de les envoyer au Kuka
        public void Kuka_Move(TDx.TDxInput.Vector3D translation, TDx.TDxInput.AngleAxis rotation)
        {
            if (debug)
            {
                Console.WriteLine("je suis dans kuka move");
                var Position = (new CartesianPosition
                {
                    X = translation.X,
                    Y = translation.Y,
                    Z = translation.Z,
                    A = rotation.X,
                    B = rotation.Y,
                    C = rotation.Z,
                });
                Console.WriteLine(Position.X + " ; " + Position.Y + " ; " + Position.Z);

                // on envoi ces valeurs au Kuka

                robot.SetRelativeMovement(Position);
            }
            // on recupere les valeurs des translations et rotations de la souris 3D
        }
Example #5
0
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine("Start program...");
            Mouse           MyMouse = new Mouse();
            RobotController MyRobot = new RobotController();

            // Calibre la souris, valider la calibration avec la touche 4
            MyMouse.Calibrate();

            // Connexion au robot
            MyRobot.Connect("192.168.1.1");

            // Ouvre ou ferme la pince
            //if (MyRobot.IsGripperOpen()) MyRobot.CloseGripper();
            //else MyRobot.OpenGripper();

            // Envoi la commande au robot
            MyRobot.StartRelativeMovement();

            // Créer un objet thread de l'objet Mouse, fonction Loop
            Thread MouseThread = new Thread(MyMouse.Loop);

            // Demarre le thread.
            MouseThread.Start();
            Console.WriteLine("main thread: Starting mouse thread...");

            // Attend que le thread soit lancé et activé
            while (!MouseThread.IsAlive)
            {
                ;
            }
            Console.WriteLine("main thread: Mouse alive");

            // Boucle tant qu'on utilise la souris
            bool endMouse = true;

            while (endMouse)
            {
                // Met le thread principale (ici) en attente d'une millisecond pour autoriser le thread secondaire à faire quelque chose
                Thread.Sleep(1);
                // Convertion des donnees de la souris pour le robot
                CartesianPosition CartPositionMouse = new CartesianPosition();
                CartPositionMouse.X = -MyMouse.MoveByVector.Z;
                CartPositionMouse.Y = -MyMouse.MoveByVector.X;
                CartPositionMouse.Z = MyMouse.MoveByVector.Y;
                CartPositionMouse.A = -MyMouse.RotateByVector.Z;
                CartPositionMouse.B = -MyMouse.RotateByVector.X;
                CartPositionMouse.C = MyMouse.RotateByVector.Y;
                Console.WriteLine("cmd robot: X : {0} | Y : {1} | Z : {2} | A : {3} | B : {4} | C : {5}", CartPositionMouse.X, CartPositionMouse.Y, CartPositionMouse.Z, CartPositionMouse.A, CartPositionMouse.B, CartPositionMouse.C);
                // Envoi les commandes de deplacement au robot
                MyRobot.SetRelativeMovement(CartPositionMouse);
            }

            // Demande l'arret du thread de la souris
            MyMouse.RequestStop();

            // Bloque le thread principale tant que le thread Mouse n'est pas terminé
            MouseThread.Join();

            // Arret le mouvement
            MyRobot.StopRelativeMovement();

            Console.WriteLine("main thread: mouse thread has terminated.");

            Console.WriteLine("End program... Press a key to quit...");
            Console.ReadKey();
        }