/// <summary>
/// 更新停靠区号
/// </summary>
/// <param name="AGVStatus">AGV车辆类，指针类型</param>
public void UpdateDock(ref AGV_WPF.DLL.AGV.AGVCar AGVStatus)
{
if (!AGVStatus.wlLink) { AGVStatus.dockNum = 0; } //当前AGV不在线
for (int i = 0; i < dockCount; i++)
{
//不在停靠区时判断是否进入停靠区
if (AGVStatus.dockNum == 0)
{
if (IsIntoDockArea(AGVStatus.worklineNum, AGVStatus.markNum))
{
AGVStatus.dockNum = dockNum;
break;
}
}
//在停靠区时判断是否出停靠区
else
{
if (IsOutDockArea(AGVStatus.worklineNum, AGVStatus.markNum))
{
AGVStatus.dockNum = 0;
break;
}
}
}
}
/// <summary>
/// 单台AGV更新运行参数，使用了管制区号TrafficNum和无线状态WlLink，需要更新管制区号
/// | 0:正在占用路口的AGV编号 | 1:等待排队AGV的编号，优先级-1 | 2:等待排队AGV的编号，优先级-2 |.......
/// </summary>
/// <param name="AGVStatus">AGV运行状态结构体，指针类型</param>
/// <returns>返回AGV运行or停止</returns>
public bool DrvWlConUpdateRunPar(ref AGV_WPF.DLL.AGV.AGVCar AGVStatus)
{
int trafficnum = 0;
int lasttrafficnum = AGVStatus.trafficNum;
byte agvnum = AGVStatus.agvNum;
if (AGVStatus.wlLink)//当前AGV在线
{
//trafficnum为当前AGV所在交通管制区编号
trafficnum = GetTrafficNum(AGVStatus.worklineNum, AGVStatus.markNum);
}
else//当前AGV不在线，直接返回不在管制区，假如上一次在管制区的话，直接清除上次的记录
{
//如果无线连接断开，清除该小车所在管制区的数据
trafficnum = 0;
}
if (trafficnum == 0) //不是在管制区
{
if (lasttrafficnum == 0) //上一次地标不在管制区
{
return AGVMODERUN;
}
else //上一次小车是在管制区中，现在是清除管制状态，清除该路口该车辆排队信息
{
//移除排队队列中
agvTrafficList[lasttrafficnum - 1].waitAGVList.Remove(agvnum);
AGVStatus.trafficNum = 0;
return AGVMODERUN;
}
}
else //是在管制区
{
if ((lasttrafficnum != 0) && (trafficnum != lasttrafficnum)) //与上一次的管制区不同，更新上一路口参数
{
//移除在上一管制区中的排队信息
agvTrafficList[lasttrafficnum - 1].waitAGVList.Remove(agvnum);
}
if (lasttrafficnum != trafficnum)//上次的管制区号与这次的管制区号不同
{
//加入排队队列中
agvTrafficList[trafficnum - 1].waitAGVList.Add(agvnum);
}
AGVStatus.trafficNum = trafficnum;//更新AGV状态中现在所在管制区号
if (agvTrafficList[trafficnum - 1].waitAGVList[0] == agvnum)//在第一的排队位置
{
return AGVMODERUN; //启动
}
else//非第一的排队位置，即等待队列
{
return AGVMODESTOP; //停止，排队等待
}
}
}